2. 任务创建与管理：任务函数原型、xTaskCreate() API详解、任务参数传递、任务句柄

好，咱们进入正题。任务创建，是FreeRTOS里最基础的操作。你想想看，整个系统跑起来，靠的就是一个个任务在调度器手里来回切换。这一节，我就带你手把手把任务“生”出来。

2.1 任务函数长什么样？

每个任务本质上就是一个永不返回的C函数。它的原型是固定的，我直接给你看代码：

void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    // 任务初始化代码
    for( ;; )
    {
        // 任务主体代码
        // 这里通常会调用 vTaskDelay() 或等待事件
    }
    // 理论上永远不会执行到这里
    // 如果真执行到了，必须调用 vTaskDelete(NULL)
}

注意几个关键点：

• 返回值是void —— 任务函数没有返回值，它是个死循环。
• 参数是void指针 —— 这是FreeRTOS留给你的“后门”，可以传任何东西进去。
• 函数名随意 —— 但建议用有意义的命名，比如 vTaskLED、vTaskUART。

2.2 xTaskCreate() —— 核心API详解

有了任务函数，怎么把它注册到系统里？靠的就是 xTaskCreate()。这个API我用了不下几百次，它的原型长这样：

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,      // 任务函数指针
    const char * const pcName,      // 任务名称（仅用于调试）
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈深度，单位是字（不是字节！）
    void *pvParameters,             // 传给任务的参数
    UBaseType_t uxPriority,         // 任务优先级
    TaskHandle_t *pxCreatedTask     // 任务句柄（输出参数）
);

我来逐个拆解，每个参数都有坑：

参数	说明	避坑指南
pvTaskCode	函数名即可，比如 vTaskLED	别加括号！传的是地址，不是调用
pcName	字符串，比如 "LED_Task"	长度不要超过 configMAX_TASK_NAME_LEN
usStackDepth	栈大小，单位是字	32位MCU上，1字=4字节。别搞混了！
pvParameters	void* 类型，传啥都行	传结构体指针时，注意生命周期
uxPriority	0 ~ configMAX_PRIORITIES-1	0是最低优先级，数值越大优先级越高
pxCreatedTask	TaskHandle_t 类型的指针	如果不需要句柄，传NULL即可

2.3 任务参数传递 —— 别小看这个void指针

任务参数传递，说白了就是通过 pvParameters 给任务“喂数据”。我见过很多新手直接传一个局部变量的地址，结果任务还没启动，变量就销毁了。嗯，这里要注意。

正确的做法有几种：

• 传整数值 —— 直接把整数强转为void*，比如 (void*)1。任务里再转回来。
• 传全局变量地址 —— 全局变量生命周期是整个程序，安全。
• 传动态分配的结构体指针 —— 记得在任务里释放内存。
• 传静态结构体地址 —— 我比较推荐这种方式，简单可靠。

给你看个实际例子：

// 定义一个结构体，存放任务需要的参数
typedef struct {
    uint8_t ucLEDPin;
    uint16_t usDelayMs;
} LEDConfig_t;

// 静态分配，生命周期有保障
static LEDConfig_t xLED1Config = { .ucLEDPin = 13, .usDelayMs = 500 };
static LEDConfig_t xLED2Config = { .ucLEDPin = 14, .usDelayMs = 1000 };

void vTaskLED(void *pvParameters)
{
    LEDConfig_t *pxConfig = (LEDConfig_t *)pvParameters;
    
    for( ;; )
    {
        GPIO_Toggle(pxConfig->ucLEDPin);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(pxConfig->usDelayMs));
    }
}

// 创建任务时传参
xTaskCreate(vTaskLED, "LED1", 256, &xLED1Config, 1, NULL);
xTaskCreate(vTaskLED, "LED2", 256, &xLED2Config, 1, NULL);

2.4 任务句柄 —— 任务的“身份证”

任务句柄，类型是 TaskHandle_t。它本质上是一个指针，指向任务控制块（TCB）。有了它，你就能在任务外部操作这个任务：

• 删除任务 —— vTaskDelete(xTaskHandle)
• 挂起/恢复任务 —— vTaskSuspend() / vTaskResume()
• 获取任务优先级 —— uxTaskPriorityGet()
• 通知任务 —— xTaskNotifyGive()

创建任务时，如果你传了 &xTaskHandle，系统会把任务句柄写进去。如果你不需要，传NULL就行。我个人习惯是：只要后续可能操作这个任务，就保留句柄。

TaskHandle_t xLEDTaskHandle = NULL;

void vCreateTasks(void)
{
    xTaskCreate(vTaskLED, "LED", 256, NULL, 1, &xLEDTaskHandle);
    
    // 后续可以通过句柄操作
    // vTaskSuspend(xLEDTaskHandle);
    // vTaskResume(xLEDTaskHandle);
}

2.5 知识体系总览

这一节的内容，我用一张图帮你理清逻辑：

这张图把整个流程串起来了。你从任务函数开始，通过 xTaskCreate() 注册，得到任务句柄，然后就可以通过句柄控制任务。参数传递是连接数据和任务的桥梁，别搞砸了。

嗯，这一节的内容就这些。任务创建是基本功，多写几遍就熟了。记住：栈大小给够，参数生命周期管好，句柄该留就留。做到这三点，任务创建这块基本不会出问题。