01
双目视觉基础
双目测距基本原理 · 视差与深度关系 · 三角测量法 · 相机成像模型
原理入门
02
误差来源分析
相机标定误差 · 特征匹配误差 · 量化误差 · 镜头畸变 · 温度漂移
误差系统
03
标定板设计与制作
棋盘格 · 圆点标定板 · Charuco · 精度要求
标定硬件
04
相机内参标定
张正友标定法 · 内参矩阵 · 畸变系数 · 流程与代码
内参OpenCV
05
双目外参标定
旋转矩阵与平移向量 · 立体校正 · 极线约束 · 标定流程
外参立体
06
立体匹配算法
SGBM · BM · ELAS · 置信度传播 · 匹配代价计算
算法匹配
07
视差图优化
左右一致性检查 · 中值/双边滤波 · 空洞填充 · 子像素插值
优化后处理
08
深度图生成
视差转深度公式 · 深度图滤波 · 尺度恢复 · 可视化
深度生成
09
测距精度评估
绝对/相对误差 · 均方根误差 · 误差分布直方图 · 重复性测试
评估指标
10
系统误差建模
线性/非线性误差模型 · 误差传递函数 · 蒙特卡洛仿真
建模仿真
11
温度补偿方法
温度对相机参数影响 · 热膨胀模型 · 温度补偿标定 · 实时校正
温度补偿
12
镜头畸变校正
径向畸变 · 切向畸变 · 畸变校正算法 · OpenCV实现
畸变校正
13
图像同步误差
硬件触发同步 · 软件时间戳 · 帧同步精度 · 同步误差补偿
同步时序
14
基线距离优化
基线长度与精度关系 · 设计准则 · 标定方法 · 误差影响
基线设计
15
分辨率与精度
图像分辨率影响 · 像素尺寸与深度分辨率 · 超分辨率重建
分辨率精度
16
光照条件影响
光照强度对匹配影响 · 自适应曝光 · 多曝光融合 · 红外补光
光照鲁棒
17
纹理缺失处理
弱纹理匹配策略 · 主动纹理投影 · 结构光辅助 · 深度学习匹配
纹理主动
18
遮挡与边界处理
遮挡检测 · 边界置信度 · 多视角融合 · 时序一致性约束
遮挡边界
19
多相机融合测距
三目/四目系统 · 多基线融合 · 冗余测量 · 故障容错
多目融合
20
动态场景测距
运动模糊处理 · 快速目标跟踪 · 帧间匹配 · 卡尔曼滤波平滑
动态跟踪
21
远距离测距优化
远距离误差放大 · 长焦镜头 · 大气折射校正 · 激光辅助测距
远距优化
22
近距离测距优化
近距离视差过大 · 短基线设计 · 微距镜头 · 高精度标定
近距微距
23
实时性优化
GPU加速 · FPGA实现 · 算法轻量化 · 多线程流水线 · 嵌入式部署
实时加速
24
标定工具开发
自动化标定流程 · 结果可视化 · 质量评估 · 报告生成
工具自动化
25
误差补偿算法
查表法补偿 · 多项式拟合 · 神经网络补偿 · 自适应补偿
补偿算法
26
现场校准方法
在线自校准 · 参照物校准 · 手眼标定 · 环境自适应校准
现场校准
27
精度验证实验
实验室测试 · 室外场景 · 不同距离 · 不同光照测试
实验验证
28
工业应用案例
机器人抓取 · AGV导航 · 三维测量 · 手势识别
应用案例
29
标准与规范
测量不确定度评定 · ISO标准 · 行业规范 · 测试报告规范
标准规范
30
前沿技术展望
事件相机双目 · 光场相机 · 深度学习端到端 · 神经辐射场测距
前沿趋势