结构光系统标定完整指南

📚 共计 30 章节

结构光三维视觉概述

技术发展史 · 系统组成 · 点/线/面结构光 · 标定意义与目标

相机成像模型

针孔模型 · 坐标系 · 内/外参 · 畸变模型(径向/切向)

投影仪成像模型

逆相机模型 · 内/外参 · 畸变 · 对偶性

标定板设计

棋盘格/圆点/编码标定板 · 精度要求 · 制作方法

相机标定原理

张正友法 · 单应性矩阵 · 内/外参 · 畸变系数 · 重投影误差

相机标定实践

OpenCV流程 · 角点检测 · 参数保存 · 评估与调试

投影仪标定原理

相位法 · 结构光编码 · 像素对应 · 内参求解

投影仪标定实践

格雷码 · 相移法 · 标定流程 · 精度分析

结构光系统联合标定

立体视觉标定 · 外参 · 基础/本质矩阵 · 流程

主动立体视觉标定

主动vs被动 · 主动照明匹配 · 标定方法

标定数据采集

环境要求 · 位姿规划 · 数量质量 · 光照控制

特征点提取

亚像素角点 · 圆心检测 · 椭圆拟合 · 鲁棒性

相位解包裹

主值计算 · 空间/时间解包裹 · 多频外差 · 格雷码辅助

极线约束 · 代价函数 · 局部/全局 · 亚像素匹配

三维重建原理

三角测量 · 点云生成 · 深度图 · 滤波融合

标定精度评估

重投影误差 · 三维误差 · 重复性 · 鲁棒性

标定误差源分析

系统/随机误差 · 温度振动 · 镜头畸变 · 标定板误差

标定优化方法

非线性优化 · BA · 鲁棒估计 · 自适应/在线标定

多相机结构光系统标定

多相机构型 · 联合标定 · 全局优化 · 一致性约束

多相机系统

高精度标定技术

高精度标定板 · 温度补偿 · 高分辨率相位 · 误差补偿

高精度补偿

标定软件工具

OpenCV · MATLAB · Halcon · 自定义软件 · 自动化脚本

标定流程标准化

SOP · 记录规范 · 报告生成 · 数据管理 · 周期规划

标定案例分析

工业检测 · 人脸扫描 · 文物数字化 · 逆向工程

标定常见问题与解决

失败分析 · 精度不足 · 时间优化 · 环境干扰

标定前沿技术

深度学习标定 · 无标定板 · 自标定 · 多模态

标定系统集成

硬件选型 · 软件架构 · 模块集成 · 联调测试

标定数据可视化

结果可视化 · 误差分布 · 重投影图 · 三维展示

可视化图表

标定维护与更新

参数更新 · 漂移检测 · 自动重标定 · 版本控制

标定安全与规范

操作安全 · 数据安全 · 知识产权 · 行业标准

标定综合实战

从零搭建系统 · 完整流程 · 重建验证 · 报告总结