01
PX4驱动架构概览
PX4/uORB通信机制、驱动生命周期（probe/init/exit）、设备文件与Fd操作
uORB驱动框架
02
性能瓶颈分析工具
perf、ftrace、trace-cmd、PX4内置的perf_counter
perfftrace
03
中断与轮询模式选择
中断上下文开销分析、轮询频率与CPU负载的平衡
中断轮询
04
DMA传输优化
DMA描述符链、Cache一致性（dma_alloc_coherent）、Scatter-Gather
DMACache
05
内存屏障与同步
mb()/wmb()/rmb()、spin_lock与mutex的选择、RCU在驱动中的应用
内存屏障RCU
06
减少数据拷贝
零拷贝技术（mmap、dmabuf）、环形缓冲区（kfifo）实现
零拷贝kfifo
07
调度优先级与RT
PX4工作队列（work_queue）、高精度定时器（hrtimer）、SCHED_FIFO
RThrtimer
08
I2C/SPI总线优化
时钟频率提升、传输合并（msg合并）、CS片选控制
I2CSPI
09
GPIO中断优化
中断合并（IRQ coalescing）、线程化中断（request_threaded_irq）
GPIO中断线程化
10
电源管理
Runtime PM、系统Suspend/Resume、降低待机功耗
PM低功耗
11
传感器驱动调优（IMU）
AK09916/MPU9250数据就绪中断、FIFO批量读取
IMUFIFO
12
传感器驱动调优（气压计）
MS5611采样率与滤波、IIO框架使用
气压计IIO
13
传感器驱动调优（GPS）
UART波特率提升、NMEA解析优化、ublox协议
GPSublox
14
PWM/舵机驱动
PWM频率与分辨率、DMA+PWM模式、S.Bus协议解析
PWMS.Bus
15
SD卡/存储驱动
MMC请求队列、块层调度（CFQ/NOOP）、写缓存策略
MMC块调度
16
USB驱动优化
URB批量传输、ISO传输、USB3.0 SuperSpeed
USBURB
17
网络驱动（Ethernet/MAVLink）
NAPI轮询、GRO/GSO卸载、零拷贝socket
NAPIMAVLink
18
摄像头驱动（CSI）
V4L2框架、MIPI CSI-2协议、帧缓冲管理
V4L2CSI
19
RTOS与Linux协同
CPU隔离（isolcpus）、核间通信（rpmsg）、共享内存
isolcpusrpmsg
20
实时性分析
延迟测量（cyclictest）、最大中断延迟、调度抖动
cyclictest抖动
21
代码优化技巧
likely/unlikely、循环展开、内联函数、编译器优化选项
likely内联
22
内存优化
slab分配器调优、kmalloc vs vmalloc、内存池（mempool）
slabmempool
23
锁竞争优化
读写锁分离、无锁队列（lockless）、原子操作
无锁原子操作
24
驱动热路径（Hot Path）分析
函数调用频率、内联与宏、分支预测
热路径分支预测
25
调试与日志
dev_dbg/dynamic_debug、printk频率控制、ftrace过滤
dynamic_debugftrace
26
压力测试与稳定性
长时间运行测试、异常注入（fault injection）、看门狗
fault injection看门狗
27
性能基准测试
吞吐量（Throughput）、延迟（Latency）、CPU占用率
基准延迟
28
案例分析：PX4原生GPS驱动优化
从50Hz到100Hz，性能翻倍实战
GPS50→100Hz
29
案例分析：IMU中断风暴解决
从10万irq/s降到1万，中断频率优化
IMU中断风暴
30
综合实战：虚拟传感器驱动
从零优化一个虚拟传感器驱动，达到PX4官方性能标准
综合实战虚拟驱动