01
轨迹规划概述
什么是轨迹规划 · 机器人系统中的位置 · 路径规划 vs 轨迹规划
基础概念
02
参数调优基础
调优目标 · 平滑性/时间/能量指标 · 调优流程总览
指标流程
03
运动学约束
速度/加速度/加加速度约束 · 对轨迹形状的影响
约束运动学
04
时间参数化
时间缩放 · 时间最优轨迹 · 时间-能量权衡
时间优化
05
S型速度规划
S型曲线原理 · 参数影响 · 调优策略
S曲线速度
06
梯形速度规划
梯形曲线原理 · 与S型对比 · 适用场景及调优
梯形对比
07
多项式轨迹
三次/五次/七次多项式 · 边界条件与参数选择
多项式插值
08
B样条轨迹
B样条基础 · 控制点与节点向量 · 平滑度与逼近
B样条平滑
09
贝塞尔曲线
贝塞尔原理 · 高阶曲线问题 · 参数调优技巧
贝塞尔曲线
10
最小加加速度轨迹
原理 · 数学推导 · 参数调优与工程实践
加加速度优化
11
时间最优轨迹规划
凸优化方法 · 数值求解 · 离散点/收敛阈值调优
凸优化数值
12
轨迹平滑滤波
移动平均 · Savitzky-Golay · 窗口/阶数调优
滤波平滑
13
轨迹重规划
动态环境重规划策略 · 重规划频率/预测时域调优
动态重规划
14
多段轨迹拼接
连续性约束 · 拼接点参数调优 · 工程实现技巧
拼接连续
15
轨迹跟踪误差分析
误差来源 · 与规划参数关系 · 调优减少跟踪误差
误差跟踪
16
鲁棒轨迹规划
不确定性建模 · 鲁棒优化参数 · 调优实践
鲁棒不确定
17
能量最优轨迹
能量模型 · 优化目标 · 权重/约束松弛调优
能量最优
18
人机协作轨迹
安全性约束 · 舒适性指标 · 安全距离/反应时间调优
人机安全
19
轨迹规划中的数值稳定性
病态矩阵 · 归一化 · 避免数值问题调优
数值稳定
20
多目标优化
Pareto前沿 · 加权和法 · 权重/约束处理调优
多目标Pareto
21
基于采样的轨迹规划
RRT* · PRM · 采样密度/连接半径调优
采样RRT
22
基于优化的轨迹规划
二次规划 · 序列二次规划 · 初始解/惩罚因子调优
优化QP
23
基于学习的轨迹规划
模仿学习 · 强化学习 · 学习率/网络结构调优
学习RL
24
轨迹规划中的碰撞检测
碰撞检测算法 · 安全距离参数 · 调优策略
碰撞安全
25
实时轨迹规划
计算效率 · 简化模型/迭代次数调优
实时效率
26
轨迹规划软件工具
ROS MoveIt · OMPL · TrajOpt · 参数调优接口
工具ROS
27
轨迹规划仿真验证
仿真环境搭建 · 参数扫描 · 结果分析
仿真验证
28
轨迹规划硬件实验
硬件在环测试 · 参数在线调优 · 实验设计
硬件实验
29
轨迹规划参数自动调优
贝叶斯优化 · 网格搜索 · 遗传算法
自动贝叶斯
30
综合案例实战
需求分析到调优全流程 · 常见问题与解决方案
实战综合