动力学参数辨识与补偿实战
📚 共计 30 章节
01
动力学基础回顾
牛顿-欧拉方程、拉格朗日方程、刚体动力学模型
牛顿-欧拉
拉格朗日
刚体
02
参数辨识问题定义
什么是动力学参数？为什么要辨识？辨识的数学本质
参数定义
辨识本质
03
最小二乘法入门
线性最小二乘、加权最小二乘、递推最小二乘
线性LS
加权LS
递推LS
04
激励轨迹设计
傅里叶级数轨迹、优化准则、持续激励条件
傅里叶
优化
持续激励
05
数据采集与预处理
传感器噪声、滤波、数据同步、异常值剔除
滤波
同步
异常剔除
06
回归矩阵构建
从运动学到回归方程、符号推导与数值计算
回归方程
符号推导
07
参数可辨识性分析
参数重组、最小参数集、可辨识性条件
最小参数集
可辨识性
08
离线辨识算法
批量最小二乘、SVD分解、正则化方法
批量LS
SVD
正则化
09
在线辨识算法
递推最小二乘、卡尔曼滤波、梯度下降法
递推LS
卡尔曼
梯度下降
10
摩擦模型辨识
库仑+粘滞摩擦、Stribeck模型、LuGre模型
库仑
Stribeck
LuGre
11
惯性参数辨识
质量、质心、惯量张量的辨识方法
质量
质心
惯量张量
12
关节柔性辨识
关节刚度、阻尼、谐波减速器模型
刚度
阻尼
谐波减速器
13
辨识实验设计
实验步骤、数据记录、重复性验证
实验步骤
重复性
14
辨识结果验证
交叉验证、残差分析、预测误差评估
交叉验证
残差
预测误差
15
参数补偿原理
前馈补偿、力矩补偿、加速度补偿
前馈
力矩补偿
加速度
16
基于模型的前馈控制
计算力矩法、逆动力学控制
计算力矩
逆动力学
17
自适应补偿策略
模型参考自适应、自校正调节
模型参考
自校正
18
摩擦补偿技术
前馈摩擦补偿、dither补偿、脉冲补偿
前馈摩擦
dither
脉冲
19
重力与惯性补偿
静态重力补偿、动态惯性补偿
重力补偿
惯性补偿
20
关节空间补偿
单关节补偿、多关节耦合补偿
单关节
耦合补偿
21
任务空间补偿
笛卡尔空间动力学补偿、阻抗控制
笛卡尔
阻抗控制
22
辨识与补偿的工程实现
实时系统、代码生成、硬件在环
实时系统
代码生成
硬件在环
23
工业机器人案例
六轴机器人参数辨识与补偿实战
六轴
工业机器人
24
协作机器人案例
轻量化机器人动力学建模与补偿
协作机器人
轻量化
25
移动机器人案例
轮式/履带机器人动力学参数辨识
轮式
履带
移动机器人
26
人形机器人案例
双足机器人动力学参数辨识挑战
双足
人形机器人
27
外骨骼机器人案例
人机交互动力学补偿
外骨骼
人机交互
28
辨识误差分析
模型误差、测量误差、算法误差
模型误差
测量误差
算法误差
29
鲁棒辨识方法
H∞辨识、集员辨识、贝叶斯辨识
H∞
集员
贝叶斯
30
前沿趋势
深度学习辨识、数字孪生、云端辨识平台
深度学习
数字孪生
云端