01
拖动示教基础回顾
什么是拖动示教、力传感器原理、重力补偿与摩擦力补偿基础概念。
力传感器重力补偿
02
进阶力控算法
阻抗控制原理、导纳控制原理、力位混合控制基础。
阻抗控制导纳控制
03
高精度重力补偿
连杆质量参数辨识、质心位置标定、负载动态辨识。
参数辨识质心标定
04
摩擦力补偿进阶
Stribeck摩擦模型、库仑+粘滞摩擦模型、前馈补偿策略。
Stribeck前馈补偿
05
拖动示教轨迹平滑
原始轨迹滤波（低通/卡尔曼）、轨迹压缩（Douglas-Peucker）、轨迹重采样。
卡尔曼滤波轨迹压缩
06
奇异点规避与路径优化
机器人奇异点分析、拖动路径的奇异点检测、规避策略与路径重规划。
奇异点路径重规划
07
拖动示教中的安全策略
速度与力矩限制、虚拟墙设置、急停与恢复逻辑。
虚拟墙急停逻辑
08
拖动示教编程接口
ROS中的拖动示教实现、基于C++/Python的SDK调用、实时数据流处理。
ROSSDK
09
拖动示教与视觉引导结合
手眼标定基础、拖动示教+视觉抓取点位修正、动态目标跟踪示教。
手眼标定视觉抓取
10
拖动示教在装配工艺中的应用
精密装配的力控策略、柔顺装配轨迹规划、装配过程中的力反馈调整。
柔顺装配力反馈
11
拖动示教在打磨抛光中的应用
恒力打磨控制、曲面自适应轨迹、工具磨损补偿。
恒力打磨自适应轨迹
12
拖动示教在焊接工艺中的应用
焊缝寻位与拖动示教、焊接姿态优化、多层多道焊轨迹规划。
焊缝寻位多层多道焊
13
拖动示教在喷涂工艺中的应用
喷涂路径规划、喷枪姿态与距离控制、膜厚均匀性优化。
喷涂路径膜厚控制
14
拖动示教在码垛与搬运中的应用
码垛点位示教优化、搬运过程中的避障策略、末端工具快速更换。
码垛优化避障
15
拖动示教在医疗手术辅助中的应用
力反馈主从控制、安全操作区域限制、高精度定位。
力反馈手术辅助
16
拖动示教在实验室自动化中的应用
移液、配液等精细操作示教、实验流程自动化、数据记录。
移液自动化
17
拖动示教在3C电子装配中的应用
微小零件装配、柔性线路板处理、视觉与力觉融合。
微小零件力觉融合
18
拖动示教在食品加工中的应用
食品分拣与包装、卫生级拖动示教、柔性抓取。
食品分拣柔性抓取
19
拖动示教在物流仓储中的应用
包裹分拣、货架取放、AGV协同。
包裹分拣AGV
20
拖动示教在农业采摘中的应用
果蔬识别与定位、柔性采摘轨迹、损伤控制。
果蔬识别损伤控制
21
拖动示教在建筑与施工中的应用
砖块搬运、墙面喷涂、3D打印路径规划。
砖块搬运3D打印
22
拖动示教在航空航天制造中的应用
大型结构件装配、复合材料铺层、高精度钻孔。
结构件装配复合材料
23
拖动示教在汽车制造中的应用
白车身焊接、总装线零件安装、涂胶工艺。
白车身涂胶
24
拖动示教在船舶制造中的应用
大型分段焊接、喷砂除锈、管路安装。
分段焊接喷砂除锈
25
拖动示教在能源行业中的应用
风电叶片打磨、光伏板安装、核电站维护。
风电叶片核电站
26
拖动示教在纺织与服装行业中的应用
布料抓取与铺平、缝纫路径示教、柔性材料处理。
布料抓取缝纫路径
27
拖动示教在木材加工中的应用
木工雕刻路径示教、异形打磨、家具组装。
木工雕刻异形打磨
28
拖动示教在化工与制药中的应用
危险品处理、无菌操作、精确配料。
危险品无菌操作
29
拖动示教在教育培训中的应用
机器人编程教学、虚拟仿真与拖动示教结合、学生实验平台。
编程教学虚拟仿真
30
拖动示教未来趋势与挑战
AI与拖动示教结合、多机器人协同拖动示教、5G远程拖动示教。
AI协同5G远程