4. 单轴运动进阶：速度模式、点动、停止与暂停

各位同学，欢迎来到第四章。上一章我们聊了绝对运动和相对运动，那是位置控制的基础。今天咱们要进入速度控制的领域了。说白了，位置控制是「我要走到哪」，速度控制是「我要跑多快」。这两者在实际项目中，应用场景完全不同。

我个人习惯把速度控制比作汽车的定速巡航。你设定一个速度，电机就一直按这个速度跑，直到你踩刹车或者改变设定。而点动呢，就像手动挡车的半联动，你按着按钮它就动，松开就停。这两种模式在自动化设备里太常见了。

4.1 MC_MoveVelocity：速度模式

这个指令，你想想看，就是让电机以一个恒定的速度一直转下去。它不像位置模式那样有个目标位置，它只有目标速度。电机启动后，会加速到你设定的速度，然后一直保持，直到你发别的指令打断它。

我在项目中遇到过这样一个场景：一条包装线上的传送带，需要以每分钟30米的速度恒速运行。这时候用MC_MoveVelocity就特别合适。你设定好速度，它就一直跑，不用管位置。

来看一个典型的调用示例：

// 速度模式调用示例
MC_MoveVelocity(
    Axis := Axis1,          // 轴引用
    Execute := bExecute,    // 上升沿触发
    Velocity := 500.0,      // 目标速度，单位：mm/s
    Acceleration := 1000.0, // 加速度，单位：mm/s²
    Deceleration := 1000.0, // 减速度，单位：mm/s²
    Jerk := 0.0,            // 加加速度，0表示不使用
    Direction := 1,         // 方向：1正向，-1反向
    BufferMode := 0,        // 缓冲模式
    Done => bDone,
    Busy => bBusy,
    Active => bActive,
    CommandAborted => bAborted,
    Error => bError,
    ErrorID => wErrorID
);

这里有个细节要注意：Direction参数。有些驱动器支持通过正负速度值来控制方向，但PLCopen标准里专门有个Direction参数。我个人习惯用Direction来控制方向，这样代码可读性更好。

4.2 MC_MoveJog：点动模式

点动，说白了就是「手按着动，手松开停」。这个在设备调试阶段特别有用。你想想看，当你要手动把机械臂移动到某个位置时，用点动模式最方便。

MC_MoveJog有两个关键输入：JogForward和JogBackward。这两个信号是电平触发的，你按着它就动，松开它就停。嗯，这里和速度模式不一样，速度模式需要你主动发停止指令。

// 点动模式调用示例
MC_MoveJog(
    Axis := Axis1,
    JogForward := bJogFwd,      // 正向点动，TRUE时运动
    JogBackward := bJogBwd,     // 反向点动，TRUE时运动
    Velocity := 100.0,          // 点动速度
    Acceleration := 500.0,
    Deceleration := 500.0,
    Jerk := 0.0,
    BufferMode := 0,
    Busy => bBusy,
    Active => bActive,
    CommandAborted => bAborted,
    Error => bError,
    ErrorID => wErrorID
);

我记得有一次调试一台贴标机，操作员反映点动时电机反应太慢。我检查后发现，是加速度设得太小了。点动模式下，加速度直接影响响应速度。如果你希望点动时「即按即动」，加速度要设大一些。

4.3 MC_Stop：急停

这个指令，说白了就是「不管三七二十一，给我停下来」。它是最优先级的停止指令。一旦触发，所有正在运行的运动指令都会被中止，电机按设定的减速度停下来。

MC_Stop有一个重要参数：Deceleration。这个减速度可以设得很大，实现快速停止。但要注意，减速度太大可能会造成机械冲击。

// 急停调用示例
MC_Stop(
    Axis := Axis1,
    Execute := bStop,           // 上升沿触发
    Deceleration := 5000.0,     // 减速度，可以设得很大
    Jerk := 0.0,
    Done => bDone,
    Busy => bBusy,
    Active => bActive,
    CommandAborted => bAborted,
    Error => bError,
    ErrorID => wErrorID
);

MC_Stop还有一个特性：它执行完后，轴会处于停止状态。如果你想重新启动轴，必须先复位MC_Stop的Done信号，然后再发新的运动指令。这个顺序搞错了，轴是动不了的。

4.4 MC_Halt：暂停

MC_Halt和MC_Stop看起来很像，但用途完全不同。Halt是「温柔地停下来」，Stop是「粗暴地停下来」。Halt主要用于程序逻辑中的暂停，比如等待某个条件满足后再继续。

Halt的减速度通常设得比较平缓，不会对机械造成冲击。而且，Halt执行完后，轴处于「待命」状态，你可以随时发新的运动指令继续运行。

// 暂停调用示例
MC_Halt(
    Axis := Axis1,
    Execute := bHalt,           // 上升沿触发
    Deceleration := 1000.0,     // 减速度，通常设得比较平缓
    Jerk := 0.0,
    Done => bDone,
    Busy => bBusy,
    Active => bActive,
    CommandAborted => bAborted,
    Error => bError,
    ErrorID => wErrorID
);

你想想看，在实际项目中，这两个指令要配合使用。比如，操作员按了急停按钮，你调用MC_Stop。但如果只是程序逻辑需要暂停一下，比如等待传感器信号，那就用MC_Halt。

4.5 实际项目中的配合使用

好了，四个指令都讲完了。咱们来看看它们在实际项目中怎么配合。我以一个简单的传送带系统为例：

1. 正常运行时：调用MC_MoveVelocity，传送带以设定速度恒速运行
2. 手动调试时：切换到点动模式，调用MC_MoveJog，操作员手动控制
3. 程序暂停时：调用MC_Halt，传送带平稳停止，等待条件满足
4. 紧急情况时：调用MC_Stop，传送带快速停止，确保安全

这里有个编程技巧：状态机管理。我建议用一个状态变量来记录当前轴处于什么模式。比如：

// 状态定义
// 0: 空闲
// 1: 速度模式运行中
// 2: 点动模式
// 3: 暂停中
// 4: 急停中

CASE nAxisState OF
    0: // 空闲
        // 等待指令
    1: // 速度模式
        // 监控MC_MoveVelocity状态
    2: // 点动模式
        // 监控MC_MoveJog状态
    3: // 暂停
        // 监控MC_Halt状态
    4: // 急停
        // 监控MC_Stop状态
END_CASE

嗯，这样管理起来就清晰多了。不会出现「发了速度指令又发点动指令」这种冲突情况。

好了，这一章的内容就到这里。四个指令，各有各的用途。速度模式管持续运行，点动管手动控制，急停管安全，暂停管逻辑。掌握了它们，你的单轴控制就基本入门了。

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