📘 CANopenNode 实战手册
嵌入式工程师 · 30章
⚡ 风格 · 明快色系
v1.0
01
CANopen协议基础
CAN总线
协议栈架构
对象字典
PDO/SDO
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02
源码获取与编译
GitHub克隆
Linux编译
STM32移植
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03
对象字典编辑器
EDS文件
配置工具
生成C代码
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04
核心数据结构
OD对象
CO_NMT
CO_PDO/SDO
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05
NMT状态机
初始化/预操作
操作/停止
心跳报文
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06
SDO通信实现
服务器配置
客户端请求
分段/块传输
进入
07
PDO通信实现
TPDO/RPDO
同步/异步
事件定时器
进入
08
心跳与节点监控
生产者心跳
消费者监控
节点守护
进入
09
紧急报文处理
错误寄存器
发送/接收
错误回调
进入
10
SYNC同步报文
SYNC生产者
消费者同步
同步PDO触发
进入
11
时间戳协议
时间戳对象
高精度同步
分布式系统
进入
12
LSS层设置
节点ID配置
波特率设置
快速扫描
进入
13
FreeRTOS移植
任务创建
中断管理
定时器适配
进入
14
裸机移植
轮询模式
定时器中断
硬件抽象层
进入
15
驱动层设计
CAN控制器初始化
发送/接收中断
过滤器配置
进入
16
对象字典动态修改
运行时OD更新
参数保存/恢复
非易失性存储
进入
17
多节点CANopen网络
主站/从站
网络管理
节点状态监控
进入
18
调试技巧
日志输出
错误码分析
逻辑分析仪抓包
进入
19
上位机通信
PCAN-View
监控工具
Python脚本
进入
20
固件升级协议
SDO升级
分段传输
CRC校验
进入
21
性能优化
中断延迟优化
内存占用
PDO效率
进入
22
安全机制
访问权限
心跳超时
总线关闭恢复
进入
23
电机控制应用
位置/速度/扭矩
PDO映射
进入
24
传感器网络应用
数据采集
同步采样
时间戳对齐
进入
25
IO模块应用
数字量输入输出
模拟量采集
参数存储
进入
26
ROS2集成
ros2_canopen
话题/服务映射
生命周期
进入
27
MATLAB/Simulink联合仿真
模型在环
代码生成
硬件在环
进入
28
测试框架
单元测试
集成测试
自动化脚本
进入
29
常见问题排查
总线错误
OD配置错误
通信超时/内存泄漏
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30
实战项目：完整从站
需求分析
设计/编码/测试
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