第二章：CANopenNode源码获取与编译

好，咱们正式开始动手了。这一章，我带你走一遍CANopenNode的源码获取和编译流程。说白了，就是先把代码拿到手，然后在Linux上跑通，最后为移植到STM32做准备。

我个人习惯，拿到一个开源项目，第一件事就是看它的目录结构和编译方式。这就像你拿到一个新工具，先掂量掂量分量，看看手感。CANopenNode这个项目，结构挺清晰的，咱们一步步来。

2.1 从GitHub上把代码拉下来

这个没啥好说的，用git clone就行。但我建议你fork一下再clone，这样你后面改代码、提PR都方便。

git clone https://github.com/CANopenNode/CANopenNode.git
cd CANopenNode
git checkout master

嗯，这里要注意：别用默认的develop分支。我在项目中遇到过，develop分支有时候会有一些实验性的改动，不够稳定。master分支是经过测试的，拿来用最靠谱。

拉下来之后，看看目录结构：

• CANopenNode/ — 核心协议栈代码
• CANopenSocket/ — Linux下的socketCAN接口
• example/ — 示例程序
• doc/ — 文档
• test/ — 测试代码

你想想看，一个协议栈项目，核心代码其实没多少。真正让你头疼的，往往是硬件接口和操作系统适配。CANopenNode把这两部分分得很开，这点做得不错。

2.2 Linux环境下的编译

我建议你在Ubuntu 20.04或22.04上编译。为什么？因为这两个版本的gcc和cmake版本都比较新，而且社区支持好。我曾经在CentOS 7上折腾过，那叫一个痛苦——cmake版本太老，还得手动升级。

先装依赖：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake git
sudo apt-get install libsocketcan-dev  # 如果你要用socketCAN

然后编译：

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4

这里有个小坑：cmake .. 的时候，可能会报找不到某些库。别慌，看看错误信息，缺什么装什么。我遇到过缺libsocketcan的情况，装一下就好了。

编译成功后，你会看到几个可执行文件：

• CANopenDemo — 一个完整的CANopen从站示例
• CANopenMaster — 主站示例
• CANopenTest — 测试程序

2.3 编译选项的玄机

cmake的时候，你可以加一些选项来控制编译内容。我个人常用的几个：

cmake .. -DCANOPEN_SUPPORT_SDO=ON -DCANOPEN_SUPPORT_EMCY=ON

这些选项控制着协议栈的功能模块。你想想看，如果你的设备不需要紧急报文（EMCY），那就可以关掉，省点代码空间。对于STM32这种资源受限的平台，这个功能特别有用。

常用的选项有：

选项	说明	默认值
CANOPEN_SUPPORT_SDO	SDO服务	ON
CANOPEN_SUPPORT_PDO	PDO服务	ON
CANOPEN_SUPPORT_EMCY	紧急报文	ON
CANOPEN_SUPPORT_LSS	LSS服务	OFF

嗯，这里要注意：LSS默认是关的。如果你需要LSS（比如做节点ID自动分配），记得手动打开。

2.4 为STM32移植做准备

好了，Linux上跑通了，接下来要考虑怎么移植到STM32上。这一步其实是最关键的，因为STM32的资源比PC少得多。

首先，你得理解CANopenNode的架构。它把硬件抽象层（HAL）单独拿出来了。你只需要实现几个接口函数：

• CANopenNode_Init() — 初始化
• CANopenNode_Process() — 主循环调用
• CANopenNode_Stop() — 停止

说白了，你只需要关心这三个函数。其他的，协议栈自己搞定。

我建议你先把STM32的CAN外设驱动写好，然后照着Linux版本的HAL实现，把接口填上。具体怎么做，下一章我会详细讲。

另外，定时器中断的优先级也要注意。CANopenNode内部用了一个定时器来做心跳和超时处理。这个中断的优先级不能太低，否则会影响实时性。我曾经在一个项目里，把定时器中断优先级设得太低，结果心跳报文老是超时，排查了半天才发现是这个问题。

2.5 一个简单的测试

移植之前，我建议你先在Linux上跑一下示例程序，熟悉一下流程。这样你移植到STM32后，心里有底。

# 启动虚拟CAN
sudo modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0

# 运行示例
./build/CANopenDemo vcan0

如果一切正常，你会看到终端打印出一些状态信息。嗯，看到这些信息，说明你的环境已经准备好了。

好了，这一章就到这里。下一章，我们正式进入STM32移植的实战环节。到时候，我会手把手教你如何把CANopenNode跑在STM32上。