3. 任务创建与删除：xTaskCreate() API详解、任务参数传递、vTaskDelete() 使用

好，咱们今天来聊聊任务创建和删除。这是FreeRTOS里最基础，也是最常用的两个操作。你想想看，一个RTOS系统，核心就是跑任务。任务怎么来的？怎么没的？搞明白这两个API，你才算真正入了门。

我个人习惯，拿到一个新板子，第一件事就是写两个任务，一个闪灯，一个打印。先让系统转起来，心里才踏实。咱们就从xTaskCreate()开始。

3.1 xTaskCreate() — 任务的“出生证明”

这个函数，说白了就是给内核注册一个新任务。它告诉内核：“嘿，我这有个函数，你帮我调度它。”

原型长这样：

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,      // 任务函数指针
    const char * const pcName,      // 任务名字（调试用）
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈深度，单位是字
    void *pvParameters,             // 传给任务的参数
    UBaseType_t uxPriority,         // 任务优先级
    TaskHandle_t *pxCreatedTask     // 返回的任务句柄
);

返回值很简单：pdPASS表示成功，errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY表示内存不够。

嗯，这里要注意。很多新手会问：“pcName有什么用？” 它其实不参与调度，纯粹是为了调试。你用调试器看任务列表时，这个名字会显示出来。我建议名字起得有规律，比如“Task_LED”、“Task_UART”，别用“Task1”、“Task2”，否则项目大了你自己都分不清。

3.2 栈深度 — 最容易翻车的地方

usStackDepth这个参数，单位是“字”。在32位处理器上，1个字 = 4字节。所以如果你写128，实际分配的栈空间是512字节。

我在项目中遇到过一个问题：一个任务里用了sprintf()，结果栈设小了，系统跑着跑着就死机。查了两天才发现是栈溢出。后来我学乖了，每个任务先设大一点，比如512字（2KB），等调稳定了再用工具测量实际栈使用量，再优化。

避坑指南： 我曾经因为栈设得太小，导致任务切换时发生HardFault。调试器一看，栈指针都飞到天上了。记住：宁可多给，不要少给。栈溢出不会报错，只会莫名其妙死机。

3.3 任务参数传递 — 一个函数，多种玩法

pvParameters是一个void*指针。这意味着你可以传任何东西进去。整数、结构体、字符串，统统可以。

最常见的用法是传一个整数：

void vTaskFunction(void *pvParameters) {
    int task_id = (int)pvParameters;
    while(1) {
        printf("Task %d is running\n", task_id);
        vTaskDelay(1000);
    }
}

// 创建时传参
xTaskCreate(vTaskFunction, "Task1", 128, (void*)1, 1, NULL);
xTaskCreate(vTaskFunction, "Task2", 128, (void*)2, 1, NULL);

你看，同一个函数，传不同的参数，就变成了两个不同的任务实例。这在项目里非常实用。比如你有4个LED，每个LED一个任务，参数就是LED的GPIO引脚号。

传结构体也很常见：

typedef struct {
    uint8_t uart_port;
    uint32_t baudrate;
} UART_Config_t;

void vUARTTask(void *pvParameters) {
    UART_Config_t *config = (UART_Config_t *)pvParameters;
    // 使用 config->uart_port, config->baudrate
}

UART_Config_t config = {1, 115200};
xTaskCreate(vUARTTask, "UART", 256, &config, 2, NULL);
小技巧： 传结构体时，注意生命周期。如果结构体是局部变量，任务还没用完它就销毁了，那指针就变成野指针了。我一般用静态变量或者动态分配内存。

3.4 优先级与句柄 — 调度器的“指挥棒”

uxPriority决定了任务在就绪列表里的位置。数值越大，优先级越高。FreeRTOS支持0到configMAX_PRIORITIES-1。

pxCreatedTask是输出参数。如果你不需要操作这个任务（比如删除、挂起），可以传NULL。但如果你后面要删除它，就必须保存这个句柄。

TaskHandle_t xLEDTaskHandle = NULL;

xTaskCreate(vLEDTask, "LED", 128, NULL, 1, &xLEDTaskHandle);

// 后面想删除它
vTaskDelete(xLEDTaskHandle);

3.5 vTaskDelete() — 任务的“安乐死”

删除任务很简单，但有几个坑要注意。

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

参数传NULL，表示删除自己。传句柄，删除别人。

删除自己时，任务不会立即消失。它会在退出临界区后，由空闲任务（Idle Task）负责清理栈空间。所以，如果你删除了自己，后面不要再执行任何代码了。

重要提醒： 删除任务前，确保它没有持有互斥量、信号量等资源。否则这些资源永远不会被释放，造成死锁。我曾经在项目里删了一个持有互斥量的任务，结果其他任务全部卡住。排查了整整一个下午。

另外，vTaskDelete()不会释放任务动态分配的内存。如果你在任务里malloc了内存，删除前记得free掉。否则就内存泄漏了。

3.6 一个完整的例子

咱们来个完整的，创建两个任务，一个打印，一个闪灯。5秒后删除打印任务。

TaskHandle_t xPrintTaskHandle = NULL;

void vPrintTask(void *pvParameters) {
    int count = 0;
    while(1) {
        printf("Count: %d\n", count++);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

void vLEDTask(void *pvParameters) {
    while(1) {
        // 假设有LED翻转函数
        LED_Toggle();
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}

void main(void) {
    // 创建任务
    xTaskCreate(vPrintTask, "Print", 256, NULL, 1, &xPrintTaskHandle);
    xTaskCreate(vLEDTask, "LED", 128, NULL, 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 不会执行到这里
    while(1);
}

// 在某个地方，比如按键中断里
void vDeletePrintTask(void) {
    if(xPrintTaskHandle != NULL) {
        vTaskDelete(xPrintTaskHandle);
        xPrintTaskHandle = NULL;  // 防止野指针
        printf("Print task deleted\n");
    }
}

你看，删除后把句柄置NULL，这是个好习惯。否则你后面不小心又调用vTaskDelete()，传了个无效句柄，系统会崩溃。

3.7 总结一下

任务创建和删除，说白了就是动态管理你的系统资源。创建时注意栈大小，删除时注意资源释放。这两个API用好了，你的系统就活了。

我个人建议，每个任务都保存句柄，哪怕暂时用不到。因为你永远不知道后面会不会需要删除它。项目开发过程中，需求变更是常有的事。

下一章，咱们聊聊任务状态与状态切换。你会发现，任务其实一直在“就绪、运行、阻塞、挂起”这四个状态里转圈圈。很有意思。

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