4. wdStart函数详解：函数原型、延迟时间参数（tick数）、回调函数注册、回调函数参数传递
好，咱们接着聊看门狗的核心操作——启动它。上一章我们讲了怎么创建看门狗，但创建完它只是个空壳子，得用 wdStart() 把它真正跑起来。这个函数，说实在的，是看门狗使用中最容易出问题的地方。我见过不少同事，看门狗创建得好好的，一启动就翻车，十有八九都是 wdStart() 的参数没搞明白。
4.1 函数原型长什么样？
先看原型，心里有个底：
STATUS wdStart
(
WDOG_ID wdId, /* 看门狗ID，由wdCreate返回 */
int delay, /* 延迟时间，单位是tick */
FUNCPTR routine, /* 回调函数指针 */
int parameter /* 传给回调函数的参数 */
)
返回值是 STATUS 类型，成功返回 OK，失败返回 ERROR。嗯，这里要注意，wdStart() 本身不会阻塞，它只是把看门狗挂到系统的心跳队列里，然后立即返回。你调用完它，程序继续往下走，时间到了回调函数才被触发。
核心要点： wdStart 是异步的，它只管“登记”，不管“执行”。回调函数是在系统tick中断的上下文中执行的，不是在任务上下文中。
4.2 延迟时间参数——tick数到底怎么算？
第二个参数 delay，单位是 tick。这个 tick 是什么？说白了就是系统时钟中断的周期。比如你的系统时钟频率是 100Hz，那一个 tick 就是 10 毫秒。如果你想让看门狗在 1 秒后触发，delay 就填 100。
我个人习惯用 sysClkRateGet() 来获取当前系统的 tick 频率，然后做换算：
int ticksPerSecond = sysClkRateGet();
int delayInTicks = ticksPerSecond * 2; /* 2秒后触发 */
wdStart(myWd, delayInTicks, myCallback, (int)myArg);
为什么我不直接写死数字？因为不同板子的 tick 频率可能不一样。我在一个项目里吃过这个亏——开发板用的是 100Hz，现场设备用的是 60Hz，结果看门狗提前触发了，系统反复重启。排查了半天才发现是 tick 频率不一致。
避坑指南： delay 参数如果填 0，看门狗会在下一个 tick 立即触发。我曾经见过有人想“停用”看门狗，就传了个 0 进去，结果系统直接崩了。停用看门狗请用 wdCancel()，别耍小聪明。
另外，delay 是 int 类型，最大能填多少？理论上取决于你的 tick 频率和 int 的位数。32位系统下，最大正数是 2^31 - 1。假设 tick 频率是 100Hz，那最大延迟大约是 248 天。够用了吧？但要注意，如果你填了负数，wdStart() 会返回 ERROR，不会启动。
4.3 回调函数注册——routine 参数
第三个参数 routine，是函数指针。类型是 FUNCPTR，在 VxWorks 里它本质上就是 void (*)(int)。也就是说，回调函数必须接收一个 int 参数，返回 void。
举个例子：
void myWatchdogCallback(int userParam)
{
/* 看门狗超时了，赶紧处理 */
logMsg("Watchdog triggered! param = %d\n", userParam, 0, 0, 0, 0, 0);
}
注册的时候直接传函数名：
wdStart(myWd, 100, myWatchdogCallback, 0);
这里有个细节：回调函数是在中断上下文中执行的。这意味着你不能在里面调用那些会阻塞的函数，比如 taskDelay()、semTake() 带超时、malloc() 等。我刚开始做 VxWorks 时，在回调里调了个 printf()，结果系统直接死锁。后来才知道，printf() 内部用了信号量，中断里拿信号量？那不就是找死嘛。
小技巧： 回调函数里尽量只做轻量级操作，比如设置一个标志位、发一个消息到任务队列。真正复杂的处理，交给一个高优先级的任务去轮询这个标志位。
4.4 回调函数参数传递——parameter 参数
第四个参数 parameter，是传给回调函数的参数。类型是 int。你可能会问，就一个 int，够用吗？
说实话，一个 int 确实有点局促。但 VxWorks 的设计就是这样，它把参数设计成 int，是为了在 32 位系统上能直接传地址。你想想看，一个指针在 32 位系统上正好是 4 字节，跟 int 一样大。所以我们可以传结构体指针：
typedef struct {
int deviceId;
char* errorMsg;
int retryCount;
} MyDeviceInfo;
MyDeviceInfo devInfo;
devInfo.deviceId = 1;
devInfo.errorMsg = "Timeout on channel A";
devInfo.retryCount = 0;
wdStart(myWd, 200, myCallback, (int)&devInfo);
然后在回调里强转回来：
void myCallback(int param)
{
MyDeviceInfo* pInfo = (MyDeviceInfo*)param;
logMsg("Device %d timeout: %s\n", pInfo->deviceId, pInfo->errorMsg, 0, 0, 0, 0);
}
嗯，这里要注意一个坑：你传进去的指针指向的内存，在回调触发时必须是有效的。如果那个内存被释放了或者被覆盖了，回调里拿到的就是垃圾数据。我在一个项目中遇到过这种情况——传了一个局部变量的地址进去，结果函数返回后局部变量被回收，看门狗触发时直接访问了非法地址，系统 panic。
避坑指南： 传给 wdStart 的参数，如果是指针，请确保它指向的内存是全局的、静态的或者动态分配的（且不会被释放）。局部变量？想都别想。
如果你不需要传参数，直接传 0 就行。回调函数里可以忽略这个参数。
4.5 一个完整的例子
把上面这些串起来，写个完整的示例：
#include <vxWorks.h>
#include <wdLib.h>
#include <logLib.h>
/* 全局看门狗ID */
WDOG_ID gWdId = NULL;
/* 设备信息结构体 */
typedef struct {
int slotId;
char description[32];
} DeviceInfo;
/* 设备信息实例（全局，确保生命周期） */
DeviceInfo gDevInfo = {3, "Sensor array"};
/* 回调函数 */
void sensorWatchdog(int param)
{
DeviceInfo* pDev = (DeviceInfo*)param;
logMsg("Watchdog: Slot %d (%s) timeout!\n",
pDev->slotId, pDev->description, 0, 0, 0, 0);
/* 这里可以发消息给任务，做进一步处理 */
}
/* 启动看门狗 */
void startSensorWatchdog(void)
{
int tickRate = sysClkRateGet();
int delay = tickRate * 5; /* 5秒超时 */
gWdId = wdCreate();
if (gWdId == NULL) {
logMsg("Failed to create watchdog\n", 0, 0, 0, 0, 0, 0);
return;
}
if (wdStart(gWdId, delay, sensorWatchdog, (int)&gDevInfo) != OK) {
logMsg("Failed to start watchdog\n", 0, 0, 0, 0, 0, 0);
wdDelete(gWdId);
gWdId = NULL;
}
}
这个例子展示了完整的流程：创建、配置参数、启动。注意我把 gDevInfo 定义成了全局变量，就是为了避免生命周期问题。
4.6 关于 wdStart 的几点补充
- 重复启动：如果你对一个已经启动的看门狗再次调用
wdStart()，它会先取消之前的定时，然后用新的参数重新启动。这个行为在某些场景下很有用，比如“喂狗”操作——其实就是重新启动看门狗，重置计时。 - 中断上下文：再次强调，回调函数在中断中执行。不要在回调里做任何可能引起阻塞的操作。
- 参数类型：虽然
parameter是int，但在 64 位系统上，指针是 8 字节，int 是 4 字节。如果你在 64 位 VxWorks 上开发，传指针会有截断风险。这时候可以考虑用ULONG或者直接传一个索引值，通过全局数组来查找。
好了，wdStart() 就讲到这里。下一章我们聊聊怎么停止看门狗——wdCancel()，以及一些常见的“喂狗”模式。记住，看门狗用得好，系统稳如老狗；用不好，那就是给自己挖坑。