2. DoIP节点发现与路由：车辆声明报文(VAN)、路由激活请求/响应、诊断电源模式、DoIP实体状态机
好，咱们进入第二章。这一章讲的是DoIP通信的“敲门砖”——节点发现和路由激活。说白了，就是你的诊断仪怎么找到车上的ECU，以及怎么跟它建立一条能说话的通道。
我个人习惯把这一章叫做“握手三部曲”。你想想看，两个设备要通信，总得先打个招呼，确认一下身份，再商量好怎么聊吧？DoIP也是这个道理。咱们一步步拆开看。
2.1 车辆声明报文（VAN）——ECU的“自我介绍”
车辆声明报文，英文叫Vehicle Announcement，简称VAN。这是DoIP实体（也就是车上的ECU）上线后干的第一件事。
它什么时候发？
- ECU上电，DoIP协议栈初始化完成
- 网络链路从断开变为连接（比如网线插上了）
- 收到诊断仪的“车辆识别请求”（Vehicle Identification Request）
报文长什么样？
VAN报文是一个UDP广播报文，目标端口是UDP 13400，目标地址是255.255.255.255。它的载荷结构如下：
| 字节偏移 | 字段名 | 长度(字节) | 说明 |
|----------|---------------------|------------|-------------------------------|
| 0 | 协议版本 | 1 | 当前DoIP版本，如0x02 |
| 1 | 反向协议版本 | 1 | 与协议版本相同，用于校验 |
| 2-3 | 载荷类型 | 2 | 0x0004表示车辆声明 |
| 4-7 | 载荷长度 | 4 | 后续数据的长度 |
| 8-11 | VIN（车辆识别码） | 4 | 实际VIN为17字节，这里存前4字节 |
| ... | ... | ... | ... |嗯，这里要注意：VAN报文里携带的是完整的17字节VIN码、EID（逻辑地址）和GID（组地址）。诊断仪收到后，就能知道车上挂了哪些ECU。
2.2 路由激活请求/响应——建立诊断通道
找到ECU之后，下一步就是激活路由。这一步很关键，它决定了你能不能往ECU发诊断请求。
路由激活请求（Routing Activation Request）
诊断仪发一个TCP报文给ECU，目标端口是13400。报文里包含：
- 源地址：诊断仪的逻辑地址（比如0x0E80）
- 目标地址：目标ECU的逻辑地址（比如0x0001）
- 激活类型：0x01表示“默认路由激活”，0x02表示“带证书的激活”
路由激活响应（Routing Activation Response）
ECU收到请求后，会检查激活类型是否支持。如果没问题，就返回一个响应：
| 字段 | 值示例 | 说明 |
|-------------------|------------|-------------------------------|
| 协议版本 | 0x02 | |
| 反向协议版本 | 0x02 | |
| 载荷类型 | 0x0005 | 路由激活响应 |
| 载荷长度 | 0x00000007 | 后续7字节 |
| 客户端逻辑地址 | 0x0E80 | 诊断仪的地址 |
| 激活类型 | 0x01 | 默认激活 |
| 响应码 | 0x10 | 0x10=成功，0x11=拒绝 |
| 保留 | 0x00 | |2.3 诊断电源模式——ECU的“清醒状态”
ECU不是随时都能响应诊断的。它有自己的电源模式，说白了就是“清醒”还是“睡觉”。
DoIP协议里定义了四种电源模式：
| 模式编号 | 模式名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 0x00 | Not Ready | ECU刚上电，还没准备好 |
| 0x01 | Ready | ECU正常工作，可以响应诊断 |
| 0x02 | Not Ready（休眠中） | ECU处于低功耗模式，不响应诊断 |
| 0x03 | Transition | ECU正在切换模式，暂时不可用 |
你想想看，如果ECU在休眠状态，你发诊断请求过去，它根本不理你。所以，做压力测试前，一定要确认ECU处于Ready模式。
2.4 DoIP实体状态机——ECU的“生命周期”
每个DoIP实体内部都有一个状态机，管理着它的生命周期。这个状态机有以下几个状态：
- 初始化（Initialization）：ECU上电，协议栈初始化
- 未激活（Inactive）：初始化完成，但还没收到路由激活请求
- 已激活（Active）：路由激活成功，可以收发诊断消息
- 休眠（Sleep）：ECU进入低功耗模式
- 错误（Error）：发生严重错误，需要复位
状态之间的转换条件，我列一下：
- 初始化完成后，自动进入未激活状态
- 收到有效的路由激活请求，进入已激活状态
- 长时间无活动（比如30秒），进入休眠状态
- 收到唤醒报文，从休眠回到未激活状态
- 发生协议错误，进入错误状态，然后自动复位
我个人习惯在压力测试脚本里，先读取ECU的当前状态，确认是Active再发诊断请求。这样可以避免很多不必要的超时。
好了，这一章的内容就这些。节点发现、路由激活、电源模式、状态机——这四个概念是DoIP通信的基础。你把这些搞清楚了，后面的压力测试才能有的放矢。
下一章，咱们聊聊诊断消息的封装和传输，也就是怎么把UDS请求塞进DoIP报文里。到时候见。