第一章：Carla仿真环境搭建

大家好，我是你们这门课的老司机。今天咱们从最基础的东西开始——把Carla这个大家伙跑起来。

说实话，我第一次接触Carla的时候也踩了不少坑。那时候文档还没现在这么全，装个环境折腾了两天。嗯，现在好多了，但有些细节还是得注意。咱们一步步来。

1.1 Carla是什么？

Carla，全称是CARLA Learning to Act，一个开源的自动驾驶仿真器。说白了，它就是一个虚拟世界，里面有车、有路、有行人、有红绿灯。你可以在里面跑自动驾驶算法，测试各种场景。

我个人习惯把它叫做「自动驾驶的沙盒」。为什么？因为你可以随意折腾——撞车了重启就行，不用担心真车受损。我在项目里用它做过行人横穿马路的测试，效果比实车测试高效太多了。

1.2 系统要求

先看看你的电脑能不能跑得动。别急着装，先检查配置。

组件 最低要求 推荐配置
操作系统 Windows 10 / Ubuntu 18.04 Windows 11 / Ubuntu 22.04
CPU 4核 2.5GHz 8核 3.0GHz以上
内存 8GB 16GB以上
显卡 NVIDIA GTX 960 NVIDIA RTX 3060以上
硬盘 20GB空闲 50GB SSD
⚠️ 注意： 如果你用的是笔记本，尤其是轻薄本，建议先看看显卡是不是独立显卡。集成显卡跑Carla会非常卡，我试过，帧率只有个位数。

1.3 Windows安装

Windows下安装其实挺简单的。我建议用预编译包，省事。

  1. 去Carla官网下载Windows版本（大概2-3GB）
  2. 解压到某个目录，比如 D:\Carla
  3. 双击 CarlaUE4.exe 启动服务器

嗯，就这么简单。但有个坑——路径不要有中文。我曾经因为把Carla放在「桌面」目录下，结果死活启动不了。后来才发现是中文路径的问题。

1.4 Linux安装

Linux下稍微麻烦一点，但更灵活。我个人更喜欢在Linux下开发。

# 下载Carla包
wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.14.tar.gz

# 解压
tar -xzf CARLA_0.9.14.tar.gz -C ~/carla

# 进入目录
cd ~/carla

# 启动服务器
./CarlaUE4.sh
💡 小技巧： Linux下如果报错缺少依赖，运行 sudo apt-get install libomp5 基本能解决。我每次装新机器都会先装这个。

1.5 启动服务器与客户端

Carla采用客户端-服务器架构。服务器负责渲染和物理模拟，客户端负责控制。

启动服务器：

# Windows
CarlaUE4.exe

# Linux
./CarlaUE4.sh

# 指定端口和分辨率
./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=2000 -quality-level=Low

启动客户端：

# Python客户端示例
import carla

# 连接服务器
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)

# 获取世界对象
world = client.get_world()

print("连接成功！")

🔑 关键点： 服务器必须先启动，客户端才能连接。我见过很多新手先运行Python脚本，然后报错说连不上。顺序很重要。

1.6 基础场景测试

好了，现在咱们来跑个简单的测试。看看Carla能不能正常工作。

import carla
import random

# 连接服务器
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)
world = client.get_world()

# 获取蓝图库
blueprint_library = world.get_blueprint_library()

# 生成一辆车
vehicle_bp = blueprint_library.filter('model3')[0]
spawn_point = random.choice(world.get_map().get_spawn_points())
vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, spawn_point)

# 让车动起来
vehicle.set_autopilot(True)

print("车辆已生成，正在自动驾驶...")

运行这段代码，你应该能看到一辆特斯拉Model 3出现在地图上，然后自己开起来。

💡 小技巧： 如果看不到车，按 Ctrl + Shift + F 切换自由视角，用鼠标滚轮拉近看看。

1.7 常见问题与避坑

  • 服务器启动闪退：检查显卡驱动，更新到最新版本。我遇到过NVIDIA驱动版本太旧导致的问题。
  • 客户端连接超时：确认服务器端口是否正确，防火墙是否放行。默认端口是2000。
  • 画面卡顿：降低画质设置，用 -quality-level=Low 参数启动。
⚠️ 注意： 我曾经在项目里因为忘记关闭之前的服务器实例，导致端口被占用，新服务器启动失败。记得先检查进程管理器。

1.8 本章小结

到这，咱们的Carla环境就搭好了。你学会了：

  • Carla是什么，能干什么
  • 系统要求，检查自己的电脑
  • Windows和Linux下的安装方法
  • 启动服务器和客户端
  • 跑了一个基础测试场景

下一章，咱们会深入Carla的世界，学习如何控制车辆、添加传感器。嗯，到时候会更有意思。

记住，环境搭建是第一步，也是最容易出问题的一步。别着急，慢慢来。有问题随时翻翻文档，或者来问我。

公众号:蓝海资料掘金营，微信deep3321

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