栅格地图路径搜索算法 · 实战手册

01栅格地图基础

什么是栅格地图表示方法占据与空闲分辨率与精度

02环境建模与坐标变换

全局/局部坐标系坐标变换矩阵栅格与物理转换ROS坐标变换

03广度优先搜索(BFS)

BFS原理栅格地图实现优缺点分析实战案例

04深度优先搜索(DFS)

DFS原理栅格实现BFS对比实战案例

05Dijkstra算法

算法原理栅格实现优缺点实战案例

06A*算法基础

A*原理启发式函数伪代码栅格实现

07A*算法进阶

优化策略权重A*双向A*实战案例

JPS原理跳点规则栅格实现与A*对比

09D* Lite算法

D* Lite原理增量式搜索动态环境实战案例

RRT原理栅格实现优缺点实战案例

RRT*原理渐进最优性栅格实现实战案例

PRM原理学习与查询栅格实现实战案例

蚁群原理信息素更新栅格实现实战案例

遗传原理编码解码适应度函数栅格实现

15粒子群算法

粒子群原理速度位置更新栅格实现实战案例

16人工势场法

势场原理引力/斥力场局部极小值实战案例

17动态窗口法(DWA)

DWA原理速度空间搜索评价函数栅格实现

18Time-Elastic Band(TEB)

TEB原理轨迹优化栅格实现实战案例

19混合A*算法

混合A*原理状态离散化Reeds-Shepp栅格实现

20Lattice Planner

Lattice原理状态晶格轨迹评价实战案例

21路径平滑与优化

B样条曲线贝塞尔曲线路径插值平滑实战

22多机器人路径规划

冲突检测协同规划优先级规划多机器人实战

23动态环境路径规划

动态障碍物检测重规划策略速度障碍法动态实战

24路径规划中的约束处理

运动学约束动力学约束非完整约束约束实战

25地图构建与路径规划结合

SLAM基础占用网格地图探索策略自主导航实战

Navigation Stackmove_base配置全局/局部规划ROS导航实战

27路径规划性能评估

评估指标基准测试可视化分析性能调优

28路径规划在自动驾驶中的应用

车道级规划行为规划轨迹规划自动驾驶案例

29路径规划在机器人中的应用

服务机器人仓储机器人巡检机器人机器人案例

30路径规划前沿技术

深度学习规划强化学习规划端到端规划未来趋势