4、开发环境搭建：Ubuntu系统配置、ROS安装与配置、LGSVL Simulator安装与启动
好，咱们直接进入正题。这一章，说白了就是“把家伙事儿都支棱起来”。
做自动驾驶仿真，环境搭不好，后面全是白搭。我见过太多新手，代码写得挺好，结果卡在环境配置上，一卡就是两三天。嗯，咱们今天就把这事彻底搞定。
4.1 Ubuntu系统配置：选对版本，少走弯路
我个人习惯用 Ubuntu 18.04 或 20.04。为什么？因为LGSVL和ROS对这两个版本支持最好。你想想看，要是用个太新的版本，驱动不兼容，那得多闹心。
千万别用Ubuntu 22.04！LGSVL官方目前对22.04的支持还有坑。我在项目中试过一次，折腾了两天，最后还是乖乖换回20.04。
安装步骤其实很简单，但有几个细节要注意：
- 分区建议：至少给系统盘留50GB，数据盘留100GB以上。高精地图文件动辄几个G，你懂的。
- 显卡驱动：如果你用的是NVIDIA显卡，记得装官方驱动。开源驱动nouveau跑仿真会卡成PPT。
- 换源：安装完第一件事，换国内源。阿里云、清华、中科大，随便选一个。不然下载速度会让你怀疑人生。
装完系统后，先跑一遍 sudo apt update && sudo apt upgrade -y。把系统更新到最新，能避免很多奇奇怪怪的依赖问题。
4.2 ROS安装与配置：Melodic还是Noetic？
ROS版本的选择，其实跟Ubuntu版本绑定。Ubuntu 18.04对应ROS Melodic，20.04对应ROS Noetic。我个人推荐 Noetic，毕竟新一些，Python3支持更好。
安装ROS，我建议用官方脚本，省心。但要注意，别一股脑全装。你想想看，几百个包，大部分你用不上。装个桌面完整版就够了：
# 设置源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 更新并安装
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
🔑 关键一步： 安装完后，别忘了初始化rosdep。我当初就忘了这步，结果编译工作空间时各种报错，查了半天才发现是rosdep没跑。
sudo rosdep init
rosdep update
然后设置环境变量。我个人习惯把它写到 ~/.bashrc 里，这样每次打开终端自动加载：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
验证一下安装是否成功：
roscore
如果看到一堆日志输出，最后停在 started core service [/rosout]，那就成了。按 Ctrl+C 退出就行。
4.3 LGSVL Simulator安装与启动：从下载到跑起来
LGSVL的安装，其实比ROS简单。它是个独立的仿真器，不需要编译源码。直接下载编译好的二进制文件就行。
去哪里下载？GitHub Releases页面。选对版本很重要：
| LGSVL版本 | 推荐Ubuntu版本 | 备注 |
|---|---|---|
| 2021.3 | 18.04 / 20.04 | 最稳定，推荐 |
| 2022.1 | 20.04 | 新功能多，但有小bug |
下载后，解压到一个你记得住的位置。我个人习惯放在 ~/tools/lgsvl 下：
mkdir -p ~/tools
cd ~/tools
# 假设下载的文件是 lgsvl-simulator-linux64-2021.3.zip
unzip lgsvl-simulator-linux64-2021.3.zip
启动前，有个坑要注意。LGSVL需要OpenGL支持。如果你在虚拟机里跑，大概率会报错。我曾经在VirtualBox里试过，画面一片漆黑，折腾了半天才发现是3D加速没开。
LGSVL对显卡有一定要求。至少需要GTX 1060级别以上的显卡，显存4GB以上。不然加载高精地图时，帧率会掉到个位数。
启动命令很简单：
cd ~/tools/lgsvl
./simulator
第一次启动会有点慢，因为要加载各种资源。耐心等一会儿，看到登录界面就说明成功了。
如果你只是做开发测试，不需要登录账号。直接点“Skip Login”就行。这样能省去网络验证的时间。
4.4 验证环境：跑个简单测试
环境搭好了，咱们得验证一下能不能用。我建议跑一个最简单的测试：让LGSVL和ROS通信。
首先，启动LGSVL，加载一个默认地图（比如San Francisco）。然后在终端里启动ROS：
roscore
再开一个终端，查看话题列表：
rostopic list
如果看到类似 /simulator/clock、/simulator/vehicle_state 这样的话题，说明通信成功了。
嗯，到这里，你的开发环境就搭好了。是不是比想象中简单？
下一章，咱们会正式进入高精地图的导入环节。到时候，我会手把手教你如何把OpenDRIVE格式的地图文件加载到LGSVL里。准备好了吗？