3. FreeRTOS 基础回顾：任务创建与删除，任务优先级，任务状态
好，咱们正式开始动手之前，得先把地基夯实了。这一节，我带你快速过一遍 FreeRTOS 里最核心的几个概念。别嫌啰嗦，这些是后面做灯光调度的命根子。
3.1 任务创建与删除：让代码跑起来
任务是什么？说白了，就是一段独立的、可以无限循环的函数。你想想看，一个 MCU 只有一个核，怎么同时干好几件事？就是靠这个任务切换。
创建任务，最常用的就是 xTaskCreate() 这个 API。我刚开始用的时候，总觉得参数太多，记不住。后来我总结了一个口诀：「函数名、栈大小、参数、优先级、句柄」。嗯，就这么简单。
// 任务函数原型
void vTaskFunction(void *pvParameters);
// 创建任务
BaseType_t xTaskCreate(
TaskFunction_t pvTaskCode, // 任务函数指针
const char * const pcName, // 任务名字（调试用）
configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈深度，单位是字
void *pvParameters, // 传给任务的参数
UBaseType_t uxPriority, // 任务优先级
TaskHandle_t *pxCreatedTask // 任务句柄，用来删除或挂起
);这里有个坑，我必须要说。栈大小！栈给小了，任务跑着跑着就崩了。我在项目中遇到过，一个任务里用了局部大数组，栈直接爆了，系统死机。查了两天才找到原因。所以，我建议你刚开始给栈大一点，比如 256 或 512，稳定后再优化。
删除任务用 vTaskDelete()。注意，不能删除自己正在运行的任务以外的其他任务吗？其实可以，但你要保证那个任务已经不再使用任何资源。我个人习惯是，任务自己退出时，在函数末尾调用 vTaskDelete(NULL)，把自个儿清理掉。
vTaskDelete() 只删除任务本身，不会帮你清理任务里 malloc 出来的内存。
3.2 任务优先级：谁先跑，谁后跑
优先级，就是任务的「地位」。数字越大，优先级越高。高优先级的任务，会抢占低优先级的任务。你想想看，如果两个任务同时就绪，CPU 肯定先伺候优先级高的那个。
FreeRTOS 支持抢占式调度。什么意思？就是高优先级任务一旦就绪，立刻打断当前正在运行的低优先级任务。我刚开始做多任务时，总觉得这很酷，后来发现，优先级设不好，系统会出大问题。
举个例子，你有一个 LED 闪烁任务（优先级 1），一个按键扫描任务（优先级 2）。按键扫描任务里有个 vTaskDelay(10)，延时期间 LED 任务能跑。但一旦按键按下，按键任务立刻抢回来。这没问题。
但如果你把 LED 任务优先级设成 3，按键任务优先级设成 2，那按键按下去后，LED 任务还在跑，按键响应就慢了。这就是典型的优先级反转的雏形。
3.3 任务状态：运行、就绪、阻塞、挂起
任务不是一直在跑的。它有四种状态，你必须要搞明白。
| 状态 | 含义 | 怎么进入 |
|---|---|---|
| 运行 | 正在使用 CPU | 调度器选中它 |
| 就绪 | 能跑，但 CPU 被别的任务占着 | 创建后、从阻塞/挂起恢复后 |
| 阻塞 | 在等某个事件（延时、信号量、队列） | 调用 vTaskDelay()、等待队列等 |
| 挂起 | 被强制暂停，不参与调度 | 调用 vTaskSuspend() |
这里我重点说一下阻塞和挂起的区别。阻塞是任务自己主动去等的，比如 vTaskDelay(100)，等 100 毫秒后自动回到就绪态。挂起是被别人强制暂停的，比如另一个任务调用了 vTaskSuspend()，除非有人调用 vTaskResume()，否则它永远不回来。
为什么会这样？因为挂起常用于调试或低功耗场景。我记得有一次做产品，需要进入低功耗模式，我就把所有任务挂起，只留一个唤醒任务。等唤醒条件满足后，再恢复所有任务。这样既省电，又不会丢数据。
3.4 实战小贴士：任务状态转换图
我画个简单的状态转换图，你记在脑子里：
创建 → 就绪 → 运行 → 阻塞 → 就绪
↓
挂起 → 就绪（恢复后）注意，从「运行」到「就绪」，可能是时间片到了，也可能是被更高优先级的任务抢占了。从「运行」到「阻塞」，一定是任务自己调用了阻塞 API。
嗯，这里要注意：挂起状态不能直接到阻塞状态。必须先恢复成就绪，再运行，再阻塞。这个顺序别搞反了。
好了，这一节的内容就这些。任务创建、优先级、状态，这三个东西是 FreeRTOS 的骨架。你把它搞透了，后面写灯光调度代码，就像搭积木一样简单。