4. 任务创建与删除：动态创建（xTaskCreate）、静态创建（xTaskCreateStatic）、任务删除（vTaskDelete）

好，咱们今天聊聊任务怎么生，怎么死。

在RTOS里，任务不是写死在代码里的。你可以随时创建它，也可以随时干掉它。这就像消防系统里的探测器——有的设备是固定焊死的，有的则是即插即用的。我个人习惯把动态创建比作「热插拔」，静态创建比作「预埋件」。

4.1 动态创建：xTaskCreate

这是最常用的方式。任务所需的堆栈和TCB（任务控制块）都由RTOS内核从堆里分配。说白了，你只管调用，内存的事交给系统。

BaseType_t xTaskCreate(
    TaskFunction_t pvTaskCode,      // 任务函数指针
    const char * const pcName,      // 任务名（调试用）
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 堆栈深度（单位是字，不是字节）
    void *pvParameters,             // 传给任务的参数
    UBaseType_t uxPriority,         // 任务优先级
    TaskHandle_t *pxCreatedTask     // 返回的任务句柄
);

返回值是pdPASS表示成功，pdFAIL表示失败——通常是堆内存不够了。

我实际项目中踩过的坑：

• 堆栈深度给太小，任务一跑就崩。我曾经在调试一个多路报警采集任务时，堆栈给了128字，结果跑着跑着就HardFault。后来一查，任务里有个局部数组，直接爆栈了。嗯，后来我养成了习惯：堆栈至少给256字起步，复杂任务给512甚至1024。
• 任务名别太长，FreeRTOS内部会拷贝，但长度有限制。我一般控制在16字符以内。
• 优先级别乱给。我见过有人把所有任务都设成同一优先级，结果调度器直接懵了——轮询调度，谁也别想及时响应。

4.2 静态创建：xTaskCreateStatic

静态创建，说白了就是你自己准备内存。TCB和堆栈都由你提供，内核只管用。这在什么场景下用？

• 不能动态分配内存的场景——比如军工、医疗、某些安全苛求系统。我做过一个消防主机项目，客户明确要求：不许用malloc。那好，全上静态。
• 想精确控制内存布局——比如把关键任务的堆栈放在内部SRAM，把普通任务的堆栈放在外部SDRAM。
• 避免内存碎片——动态创建/删除多了，堆里会出碎片。静态创建没这问题。

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(
    TaskFunction_t pvTaskCode,
    const char * const pcName,
    configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
    void *pvParameters,
    UBaseType_t uxPriority,
    StackType_t *puxStackBuffer,    // 你提供的堆栈缓冲区
    StaticTask_t *pxTaskBuffer      // 你提供的TCB缓冲区
);

注意看，最后两个参数是你自己准备的。我一般这样写：

// 定义堆栈和TCB缓冲区
static StackType_t myTaskStack[256];
static StaticTask_t myTaskTCB;

// 创建任务
TaskHandle_t xHandle = xTaskCreateStatic(
    vMyTask,
    "MyTask",
    256,
    NULL,
    3,
    myTaskStack,
    &myTaskTCB
);

if (xHandle != NULL) {
    // 创建成功
}

4.3 任务删除：vTaskDelete

任务不是永生的。当它完成了使命，或者系统需要回收资源时，就该删除了。

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

参数传NULL表示删除自己。我经常在任务函数末尾这么写：

void vOneShotTask(void *pvParameters)
{
    // 做一次性的初始化工作
    InitSensor();
    CalibrateAlarm();
    
    // 干完了，自我了断
    vTaskDelete(NULL);
}

删除时要注意什么？

• 动态创建的任务：删除后，内核会自动回收TCB和堆栈内存。但任务自己申请的其他资源（比如malloc出来的内存、打开的文件句柄）不会自动释放——你得自己在任务退出前清理干净。
• 静态创建的任务：删除后，内核只是把任务从调度队列里移除。你提供的TCB和堆栈缓冲区还在原地，可以复用。我一般会在删除静态任务后，把缓冲区清零，然后重新创建。
• 别删正在运行的任务：准确说，你可以删自己（传NULL），但别从别的任务里删一个正在运行的任务——除非你清楚后果。FreeRTOS里，vTaskDelete会先让目标任务退出运行态，再清理。但如果你删的是比自己优先级高的任务，可能会引发一次调度。

4.4 动态 vs 静态：怎么选？

我个人习惯：原型阶段全用动态，方便调试。定型阶段，把关键任务（比如报警处理、通信管理）改成静态，确保可靠性。普通任务（比如日志记录、状态显示）继续用动态。

4.5 一个完整的例子

咱们写个消防报警系统的任务创建与删除示例：

// 报警采集任务
void vAlarmCollectTask(void *pvParameters)
{
    for (;;)
    {
        // 采集探测器状态
        uint8_t status = ReadDetector();
        
        if (status == ALARM)
        {
            // 创建报警处理任务
            xTaskCreate(
                vAlarmProcessTask,
                "AlarmProc",
                512,
                (void*)&status,
                5,  // 高优先级
                NULL
            );
        }
        
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}

// 报警处理任务（一次性任务）
void vAlarmProcessTask(void *pvParameters)
{
    uint8_t alarmType = *(uint8_t*)pvParameters;
    
    // 处理报警
    ActivateSiren();
    SendToDisplay(alarmType);
    
    // 处理完毕，自我删除
    vTaskDelete(NULL);
}

void main(void)
{
    // 创建主采集任务
    xTaskCreate(
        vAlarmCollectTask,
        "AlarmCollect",
        256,
        NULL,
        3,
        NULL
    );
    
    vTaskStartScheduler();
}

你看，这里动态创建了报警处理任务。每次有报警就创建一个，处理完就删掉。如果报警频繁，就会频繁创建/删除——这时候就要考虑内存碎片问题了。实际项目中，我一般会用任务池+信号量的方式复用任务，而不是频繁创建删除。但那是后话了。