3、AALC编程基础：IEC 61131-3标准概述、梯形图（LD）入门、结构化文本（ST）入门、功能块图（FBD）入门
好，咱们正式开始动手写程序了。
在敲第一行代码之前，有个东西必须得先搞清楚——IEC 61131-3标准。说白了，这就是PLC编程界的“普通话”。没有它，各家厂商各玩各的，你换个品牌就得重新学一门语言，那得多痛苦？
3.1 IEC 61131-3标准概述
这个标准定义了五种编程语言：梯形图（LD）、结构化文本（ST）、功能块图（FBD）、指令表（IL）和顺序功能图（SFC）。咱们AALC控制器全面支持这五种，但实际工程中，最常用的就是LD、ST和FBD这三种。
我个人习惯这样分：
- 梯形图（LD）：电气工程师的最爱，画起来像电路图，直观
- 结构化文本（ST）：像C语言，适合复杂算法和数学运算
- 功能块图（FBD）：图形化连线，适合信号流处理
你想想看，一个项目里往往三种语言混着用。我在做一条汽车焊装线时，主逻辑用LD，PID运算用ST，模拟量处理用FBD。各取所长，才是高手之道。
核心要点：IEC 61131-3标准的核心思想是“语言无关，逻辑统一”。不管用哪种语言写，最终编译成AALC控制器能执行的机器码。所以，选你顺手且适合场景的语言就行。
下面这张图，是我自己梳理的AALC编程语言选择逻辑，帮你快速定位该用哪种：
3.2 梯形图（LD）入门
梯形图，说白了就是“画电路”。左边一根竖线代表火线，右边一根竖线代表零线，中间画触点、线圈。电气工程师上手最快，因为跟继电器电路几乎一模一样。
举个例子，一个最简单的自锁电路：
||---[ 启动按钮 ]----[ 停止按钮 ]----( 电机运行 )---|
| |
| 电机运行触点 ----+ |
| | |
| [ 热继电器 ]----+ |嗯，这里要注意：梯形图的执行顺序是从左到右、从上到下。跟实际电路不一样，实际电路是同时导通的。我在调试一个包装机项目时，就因为这个“同时”和“顺序”的区别，闹过笑话——明明电路图看着没问题，电机就是抖。后来才发现，梯形图里触点扫描有先后，得加个中间变量做同步。
小技巧：写LD时，把常开触点想象成“按钮按下就通”，常闭触点想象成“按钮没按时通”。这样画起来不容易乱。
3.3 结构化文本（ST）入门
ST语言，如果你写过C语言，那上手就是分分钟的事。它用文本描述逻辑，特别适合做数学运算、字符串处理、数组操作这些梯形图搞不定的活儿。
看一个简单的电机启动/停止逻辑：
// 电机控制 - ST版本
IF Start_PB AND NOT Stop_PB THEN
Motor_Run := TRUE;
ELSIF Stop_PB OR Overload THEN
Motor_Run := FALSE;
END_IF;
// 延时启动
IF Motor_Run THEN
Timer_Start(IN := TRUE, PT := T#5S);
IF Timer_Start.Q THEN
Motor_Accelerate := TRUE;
END_IF;
ELSE
Timer_Start(IN := FALSE);
Motor_Accelerate := FALSE;
END_IF;我个人习惯把ST用在三个地方：PID运算、配方管理、通讯协议解析。有一次做多轴同步控制，用梯形图写数学公式简直要命，换成ST，三行搞定。
注意：ST虽然灵活，但别滥用。纯逻辑控制用ST写，后期维护的人会骂娘的。我见过一个项目，全部用ST写，结果电气工程师看不懂，机械工程师也看不懂，最后只能我自己去改。记住：合适的语言用在合适的地方。
3.4 功能块图（FBD）入门
FBD，你可以把它想象成“搭积木”。把一个个功能块（比如与门、或门、定时器、PID）拖出来，用线连起来。数据从左流到右，逻辑一目了然。
举个例子，一个简单的“与或”逻辑：
[传感器A] ---| |
|AND|---[报警灯]
[传感器B] ---|___|
[急停按钮] ---| |
|OR |---[蜂鸣器]
[手动确认] ---|___|FBD最大的好处是：可读性极强。你不需要懂编程，看连线就知道信号怎么走的。我在做水处理项目时，模拟量处理全部用FBD，甲方工程师一看就懂，验收特别顺利。
不过，FBD也有短板——逻辑复杂了，线会乱成一团。我建议一个FBD网络别超过10个功能块，超过就拆成子程序。
总结一下：
| 语言 | 适合场景 | 不适合场景 |
|---|---|---|
| LD | 开关量逻辑、顺序控制、急停回路 | 复杂数学运算、字符串处理 |
| ST | 算法、PID、配方、通讯 | 纯继电器逻辑（维护困难） |
| FBD | 模拟量处理、信号流、简单逻辑 | 超复杂逻辑（线太多） |
好了，三种语言的基础就这些。别急着背语法，先理解它们各自是干什么的。下一节咱们会拿一个实际项目，三种语言各写一遍，你就能感受到它们的区别了。