1. AEB系统概述：什么是AEB、发展历程与法规标准
大家好，我是老张，在ADAS领域摸爬滚打了十来年。今天咱们聊聊AEB——自动紧急制动系统。这玩意儿现在几乎成了新车的标配，但说实话，十年前它还只是个「高端选装件」。
什么是AEB？说白了，就是车子自己帮你踩刹车。当系统检测到可能发生碰撞，而驾驶员还没反应时，它会主动介入，全力制动。我有个朋友开玩笑说：「这功能救过我两次，一次是前车急刹，一次是我低头看手机。」——嗯，虽然我不鼓励开车看手机，但AEB确实能兜底。
1.1 AEB的核心功能
AEB不是单一功能，它其实是个「组合拳」。我习惯把它拆成三个层级：
- FCW（前向碰撞预警）：先给你「滴滴滴」报警，告诉你「要撞了！」。这个阶段只警告，不制动。
- 部分制动：如果驾驶员还没反应，系统会先施加一部分制动力，大概0.3-0.4g。目的是降低车速，同时给驾驶员一个「物理提醒」。
- 全力制动：最后关头，系统会直接刹停。这时候减速度能到0.8g以上，体感非常猛。
关键点：AEB的触发时机是个「平衡艺术」。太早介入，驾驶员会觉得烦；太晚介入，又刹不住。我在标定某款车型时，就遇到过「误触发」投诉——车子在高速上对着路边的金属牌急刹，吓得车主一身冷汗。
1.2 AEB的发展历程
AEB不是一天建成的。我把它分成三个阶段：
| 阶段 | 时间 | 特点 | 我经历过的坑 |
|---|---|---|---|
| 萌芽期 | 2000-2010 | 仅高端车配备，基于毫米波雷达，只能识别车辆 | 当年调试某德系车，雷达对静止金属护栏经常误触发 |
| 普及期 | 2010-2018 | 加入摄像头融合，能识别行人、骑行者 | 我记得第一次做行人AEB测试，假人被撞飞好几次... |
| 成熟期 | 2018至今 | 法规强制要求，支持夜间、弯道、十字路口场景 | 现在做仿真测试，光场景库就有上千个 |
为什么会从「选装」变成「标配」？说白了，是法规和NCAP评分在推动。你想想看，如果E-NCAP把AEB作为五星评级的硬门槛，车企敢不装吗？
1.3 法规标准：E-NCAP与C-NCAP
做AEB仿真测试，绕不开这两个标准。我个人的习惯是：先看E-NCAP，因为它更激进；再看C-NCAP，因为它更贴近中国路况。
E-NCAP（欧洲新车评价规程）
E-NCAP的AEB测试场景，我总结为「三横三纵」：
- 三横：目标类型（车辆、行人、骑行者）
- 三纵：运动状态（静止、匀速、减速/横穿）
具体来说，有这几个经典场景：
- CCRs（Car-to-Car Rear Stationary）：自车行驶，前车静止。测试速度从20km/h到80km/h不等。
- CCRm（Car-to-Car Rear Moving）：前车以20km/h匀速行驶，自车从50km/h追上去。
- CCRb（Car-to-Car Rear Braking）：前车突然以-2m/s²或-6m/s²减速。
- VRU（Vulnerable Road User）：行人横穿、沿路行走、骑行者横穿等。
避坑指南：我曾经在CCRs场景上吃过亏。仿真时一切正常，但实车测试时，80km/h对静止目标总是刹不住。后来发现是雷达的「多径反射」问题——目标车太近时，雷达回波被地面反射干扰了。嗯，仿真里可没这个坑。
C-NCAP（中国新车评价规程）
C-NCAP的AEB测试，基本参考了E-NCAP，但做了「本土化」调整：
- 增加了中国特色场景：比如「鬼探头」——行人从停放的车辆后方突然冲出。
- 速度范围更宽：C-NCAP要求AEB在10-60km/h范围内有效，而E-NCAP更关注中高速。
- 夜间测试：2021版C-NCAP加入了夜间AEB测试，这对摄像头是个大考验。
我举个例子：C-NCAP的「行人横穿」场景，行人速度是5km/h，自车速度40km/h。这个场景在仿真里很容易通过，但实车测试时，如果遇到下雨天或者逆光，摄像头可能根本「看不见」行人。所以我现在做仿真，一定会加上「传感器噪声模型」——说白了，就是模拟摄像头被雨滴遮挡的情况。
1.4 知识体系总览
下面这张图，是我自己整理的AEB系统知识框架。你可以把它当成一张「地图」，后面几章的内容都围绕它展开。
这张图里，我特别想强调「误触发抑制逻辑」这个模块。很多人以为AEB就是「检测到障碍物就刹车」，其实不然。你想想看，如果车子每次经过路边的金属护栏都急刹，驾驶员早就骂娘了。所以真正的AEB系统，需要融合多传感器信息，还要结合车辆动力学状态，才能做出「刹还是不刹」的决策。
注意：AEB不是万能的。它受限于传感器性能、天气条件、目标类型。比如夜间对黑色车辆的识别率会下降，大雨天雷达性能也会衰减。做仿真测试时，一定要覆盖这些「边缘场景」。
好了，这一章就聊到这儿。AEB的「前世今生」和「游戏规则」你应该心里有数了。下一章，咱们会深入仿真测试的具体方法——嗯，到时候我会分享一些「压箱底」的测试用例设计技巧。