01
双目标定概述
什么是双目标定 · 为什么需要 · 应用场景：3D重建、测距、自动驾驶
概念入门
02
相机成像模型
针孔相机模型 · 世界/相机/图像/像素坐标系
坐标系基础
03
相机内参矩阵
物理意义 · 焦距与主点 · 内参矩阵数学表达
矩阵核心
04
相机畸变模型
径向畸变(桶形/枕形) · 切向畸变 · 畸变系数 k1,k2,k3,p1,p2
畸变校正
05
单目标定原理
张正友标定法 · 棋盘格角点检测 · 单应性矩阵求解
原理标定
06
单目标定实战
OpenCV单目标定 · calibrateCamera详解 · 内参/畸变获取
实战OpenCV
07
双目标定原理 · 几何基础
双目几何 · 对极几何 · 本质矩阵E · 基础矩阵F
对极矩阵
08
双目标定原理 · 立体校正
Rectification · Bouguet算法 · 左右图像行对齐
校正行对齐
09
双目标定实战 · stereoCalibrate
stereoCalibrate详解 · 标定流程 · 获取R,T
实战位姿
10
双目标定实战 · 立体校正函数
stereoRectify · initUndistortRectifyMap · remap
映射remap
11
标定板制作
棋盘格 · 圆点 · Charuco板 · 打印与固定技巧
制作工具
12
标定图像采集
采集规范 · 光照要求 · 角度距离 · 15-20对建议
采集规范
13
角点检测
findChessboardCorners · cornerSubPix · 绘制角点
角点亚像素
14
标定结果评估
重投影误差 · 误差阈值 · 判断标定好坏
评估精度
15
立体匹配基础
视差概念 · 视差图 · 深度计算 Z = f*B/d
视差深度
16
立体匹配算法
BM块匹配 · SGBM半全局 · 参数调优
算法SGBM
17
视差图后处理
WLS滤波 · 左右一致性检查 · 空洞填充
后处理滤波
18
深度图生成
视差→深度 · 深度图可视化 · 单位与尺度
深度图可视化
19
点云生成
Q矩阵 · reprojectImageTo3D · PLY/PCD · 可视化
点云3D
20
OpenCV实战 · 双目标定框架
完整代码：从图像读取到标定完成
框架综合
21
OpenCV实战 · 立体匹配框架
从标定到深度图生成 · 完整代码
实战流水线
22
标定误差分析 · 常见来源
标定板不平 · 图像模糊 · 光照不均
误差诊断
23
标定误差分析 · 采集策略
如何通过调整采集策略提高标定精度
策略优化
24
实战案例 · 双目测距系统
硬件选型 · 基线选择 · 同步触发
系统硬件
25
实战案例 · 测距精度评估
测量误差 · 有效距离范围
评估精度
26
实战案例 · 目标检测+距离估计
双目+YOLO · 目标检测与距离估计
YOLO融合
27
实战案例 · 双目3D重建
从图像到点云再到Mesh
重建Mesh
28
进阶 · 极线搜索 & 深度学习
极线搜索+NCC · PSMNet · RAFT-Stereo
深度学习进阶
29
进阶 · 鱼眼 & 全景立体
鱼眼相机双目标定 · 全景立体视觉
鱼眼全景
30
课程总结
全流程回顾 · FAQ · 学习资源推荐
总结资源