第2章：开发环境搭建（Windows）

说实话，搭建开发环境这事儿，看着简单，但坑是真不少。我见过太多人卡在这一步，源码下好了编译不过，折腾一整天心态就崩了。今天我就带你一步步走，把VS2022、Git、ArduPilot和Mission Planner的源码都安排明白。

2.1 安装Visual Studio 2022

为什么选VS2022？因为它是Windows上最稳的IDE，没有之一。Mission Planner的源码是C#写的，VS2022对C#的支持可以说是亲儿子级别的。

安装时要注意，别一股脑全勾上。我建议你只选这几个工作负载：

• .NET桌面开发 —— 必选，Mission Planner就是基于.NET Framework的
• 使用C++的桌面开发 —— 可选，但建议装，ArduPilot的某些工具链会用到
• ASP.NET和Web开发 —— 如果你以后想写Web版规划器，可以勾上

2.2 安装Git

Git是版本控制的标配，没有它你根本没法跟ArduPilot社区协作。下载地址我就不贴了，直接搜"Git for Windows"就行。

安装过程有几个关键点：

• 选择默认编辑器：选VS Code或者Notepad++，别选Vim（除非你真的很熟）
• 调整PATH环境：选"Git from the command line and also from 3rd-party software"
• 换行符处理：选"Checkout Windows-style, commit Unix-style line endings"

2.3 克隆ArduPilot源码

好，现在VS2022和Git都装好了。我们开始拉代码。

打开Git Bash（或者CMD），找个你喜欢的目录，比如 D:\Projects，然后执行：

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

这里有个坑：ArduPilot的仓库很大，包含了很多子模块。直接clone可能会很慢，甚至超时。我建议你这么做：

1. 先clone主仓库（不带子模块）
2. 再单独拉子模块

具体命令：

git clone --depth 1 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule init
git submodule update --depth 1

--depth 1 参数只拉取最新版本，不拉历史记录。这样速度快很多，而且我们做二次开发，一般也不需要历史记录。

2.4 克隆Mission Planner源码

Mission Planner的源码在另一个仓库里。注意，不是ArduPilot官方仓库，而是社区维护的。

git clone https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner.git

这个仓库比ArduPilot小得多，几秒钟就拉完了。拉完之后，你会看到这些核心目录：

目录/文件	说明
MissionPlanner.csproj	项目文件，双击就能用VS2022打开
ExtLibs/	第三方库，比如MAVLink、GMap.NET等
GCSViews/	界面代码，我们二次开发主要改这里
Utilities/	工具类，比如日志、配置读写等

2.5 编译Mission Planner

源码拉好了，我们来试试能不能编译通过。

1. 双击 MissionPlanner.csproj，VS2022会自动打开
2. 在解决方案资源管理器里，右键解决方案，选"还原NuGet包"
3. 按 F6 或者点"生成" -> "生成解决方案"

第一次编译会比较慢，因为要下载依赖包。如果一切顺利，你应该能看到"生成成功"的提示。

2.6 知识体系总览

说了这么多，你可能有点晕。没关系，我画了张图，帮你理清整个开发环境的结构：

你看，整个流程其实就三步：装好VS2022和Git，拉两个仓库的代码，然后编译验证。每一步都有坑，但跟着我上面的步骤走，应该不会出大问题。

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