第3章开发环境搭建（Linux/Ubuntu）

开发环境搭建（Linux/Ubuntu）：安装Mono、安装.NET SDK、配置环境变量、编译Mission Planner

说实话，很多人在Linux下编译Mission Planner第一步就卡住了。为啥？因为Mission Planner原本是Windows下的.NET Framework项目，要在Linux上跑，得靠Mono这个「翻译官」。我当年第一次搞的时候，光装环境就折腾了两天。嗯，今天咱们把这些坑都填平。

为什么要在Linux下搞？

你可能要问：直接在Windows上开发不香吗？

我个人习惯把开发环境放在Linux上，原因有三：

服务器部署方便——很多飞控后端服务跑在Linux上
命令行工具链成熟——grep、sed、awk这些，Windows下用着别扭
Docker支持好——后面做CI/CD流水线，Linux是标配

我的建议：如果你只是临时改几行代码，用Windows也行。但要做深度二次开发，Linux环境会让你少掉很多头发。

第一步：安装Mono

Mono是什么？说白了，它就是让.NET程序能在Linux上跑的一个开源实现。Mission Planner的UI层大量用了Windows Forms，Mono正好能处理这个。

安装命令很简单：

sudo apt update
sudo apt install mono-complete

等等，别急着敲回车。这里有个版本问题。我记得有一次帮社区朋友排查问题，他装的是Mono 5.x，结果编译Mission Planner时各种报错。后来发现，Mission Planner需要Mono 6.0以上。

建议用官方源安装最新版：

sudo apt install gnupg ca-certificates
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys 3FA7E0328081BFF6A14DA29AA6A19B38D3D831EF
echo "deb https://download.mono-project.com/repo/ubuntu stable-focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/mono-official-stable.list
sudo apt update
sudo apt install mono-complete

注意：安装完成后，用 mono --version 检查版本。如果低于6.8，建议升级。我曾经因为版本太低，编译出来的Mission Planner在运行时界面卡死，排查了整整一个下午。

第二步：安装.NET SDK

你可能觉得奇怪：装了Mono为什么还要装.NET SDK？

嗯，这里要区分一下：Mono负责运行时和Windows Forms支持，而.NET SDK是用来编译C#代码的。Mission Planner的构建脚本依赖dotnet CLI。

安装.NET SDK 6.0（目前兼容性最好）：

wget https://packages.microsoft.com/config/ubuntu/20.04/packages-microsoft-prod.deb -O packages-microsoft-prod.deb
sudo dpkg -i packages-microsoft-prod.deb
sudo apt update
sudo apt install dotnet-sdk-6.0

装完后验证：

dotnet --version

如果看到6.0.x，恭喜你，这一步过了。

第三步：配置环境变量

环境变量配置不对，编译时你会遇到「找不到msbuild」或者「mono运行时缺失」之类的错误。我当年就被这个坑过——明明装好了，就是跑不起来。

打开 ~/.bashrc，在末尾添加：

export MONO_HOME=/usr/lib/mono
export PATH=$PATH:/usr/lib/mono/bin
export DOTNET_ROOT=/usr/share/dotnet
export PATH=$PATH:$DOTNET_ROOT

然后执行：

source ~/.bashrc

验证一下：

echo $MONO_HOME
which mono
which dotnet

如果都能正常输出路径，说明环境变量生效了。

一个小技巧：我习惯把环境变量写在 ~/.profile 而不是 ~/.bashrc 里。因为有些桌面环境登录时不会加载.bashrc，但会加载.profile。这样能避免「终端里能编译，但IDE里报错」的尴尬。

第四步：编译Mission Planner

终于到了最激动人心的环节。克隆代码：

git clone https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner.git
cd MissionPlanner

然后编译：

msbuild /p:Configuration=Release /p:Platform="Any CPU" MissionPlanner.sln

等等，这里有个坑。如果你直接跑msbuild，大概率会报错。为什么？因为Mission Planner的解决方案里包含了多个项目，有些项目依赖NuGet包，而NuGet在Linux下需要额外配置。

正确的做法是：

nuget restore MissionPlanner.sln
msbuild /p:Configuration=Release /p:Platform="Any CPU" MissionPlanner.sln

如果一切顺利，你会看到一堆绿色的「Build succeeded」。编译产物在 MissionPlanner/bin/Release 目录下。

运行试试：

mono MissionPlanner/bin/Release/MissionPlanner.exe

  常见错误及解决：
  错误：找不到System.Windows.Forms — 检查Mono版本，确保装了mono-complete
错误：NuGet包还原失败 — 检查网络，或者手动下载包放到packages目录
错误：编译时内存不足 — 给虚拟机分配至少4GB内存，我吃过这个亏

知识体系一览

下面这张图帮你理清整个开发环境的依赖关系：

验证环境是否就绪

全部装完后，我习惯跑一个快速验证脚本：

#!/bin/bash
echo "=== 环境检查 ==="
echo "Mono版本："
mono --version | head -n 1
echo ""
echo ".NET SDK版本："
dotnet --version
echo ""
echo "msbuild路径："
which msbuild
echo ""
echo "NuGet路径："
which nuget
echo ""
echo "=== 检查完成 ==="

如果所有项都正常输出，恭喜你，开发环境搭建完毕。你可以开始修改Mission Planner的代码了。

我的经验：第一次编译成功时，别急着改代码。先跑一遍原版，确认界面能正常显示、能连接飞控。这样后面改出问题，你能快速定位是代码问题还是环境问题。

好了，环境搭好了，下一步就是真正动手改代码了。记住：环境搭建只是开始，真正的挑战在后面。但有了这套环境，你已经迈出了最艰难的一步。

📚 课程目录

开发环境搭建（Linux/Ubuntu）：安装Mono、安装.NET SDK、配置环境变量、编译Mission Planner

为什么要在Linux下搞？

第一步：安装Mono

第二步：安装.NET SDK

第三步：配置环境变量

第四步：编译Mission Planner

知识体系一览

验证环境是否就绪