T型与S型速度规划算法 · 课程目录

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T型速度规划概述

什么是T型速度规划？数学模型与物理意义

T型规划核心参数

加速度、减速度、最大速度、起始/终止速度

T型规划三段式结构

匀加速段、匀速段、匀减速段与边界条件

T型规划位移公式推导

基于时间与速度的位移积分计算

T型规划时间计算

已知位移与速度参数，求解各段时间

T型规划速度曲线绘制

速度-时间图的特征与关键点

T型规划加速度曲线绘制

加速度-时间图的阶跃特性

T型规划加加速度分析

加加速度(Jerk)在T型规划中为何无穷大？

T型规划优缺点总结

结构简单、计算量小，但冲击大、柔性差

T型规划应用场景

适用于对冲击不敏感的场合（传送带、粗定位）

S型速度规划概述

什么是S型速度规划？数学模型与物理意义

S型规划核心参数

加加速度(Jerk)的引入，加速度变化率

S型规划七段式结构

加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速

S型规划位移公式推导

基于时间、速度、加速度、加加速度四重积分

S型规划时间计算

已知位移与速度参数，求解七段时间

S型规划速度曲线绘制

速度-时间图的S形平滑特征

S型规划加速度曲线绘制

加速度-时间图的梯形特征

S型规划加加速度曲线绘制

加加速度-时间图的阶跃特性(有限值)

S型规划优缺点总结

运动平滑、冲击小，但计算复杂、参数多

S型规划应用场景

高精度、高柔性场合（数控机床、机器人）

T型与S型速度曲线对比

速度-时间图、加速度-时间图、加加速度-时间图

T型与S型位移曲线对比

位移-时间图的平滑度差异

T型与S型冲击力对比

加加速度(Jerk)对机械系统寿命的影响

T型与S型计算复杂度对比

浮点运算次数、实时性要求

T型与S型参数整定对比

T型参数少易调，S型参数多需经验

T型与S型适用场景决策树

如何根据项目需求选择规划算法？

T型规划代码实现(Python)

输入参数，输出速度、位移、加速度序列

S型规划代码实现(Python)

输入参数，输出速度、位移、加速度、加加速度序列

T型与S型仿真对比实验

相同位移与速度限制下运动效果对比

课程总结与工程建议

如何在实际项目中平衡性能与计算开销？